楔形稳定平台结构分析与控制系统设计
| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 稳定平台简介 | 第9-10页 |
| 1.2 楔形稳定平台的外观 | 第10-11页 |
| 1.3 楔形稳定平台的优缺点 | 第11-12页 |
| 1.4 国内外发展现状 | 第12页 |
| 1.5 论文的主要内容 | 第12-15页 |
| 2 楔形稳定平台的理论模型 | 第15-31页 |
| 2.1 位姿描述和坐标变换 | 第15-18页 |
| 2.1.1 位置描述 | 第15页 |
| 2.1.2 姿态描述 | 第15-16页 |
| 2.1.3 坐标平移 | 第16页 |
| 2.1.4 坐标旋转 | 第16-17页 |
| 2.1.5 一般变换 | 第17-18页 |
| 2.2 坐标系的建立 | 第18-22页 |
| 2.2.1 船舶相关坐标系 | 第18-19页 |
| 2.2.2 楔形稳定平台相关坐标系 | 第19-21页 |
| 2.2.3 零位时各坐标系的位姿 | 第21-22页 |
| 2.3 各坐标系之间的变换 | 第22-25页 |
| 2.3.1 船摇坐标变换 | 第22-23页 |
| 2.3.2 补偿坐标变换 | 第23-24页 |
| 2.3.3 完全坐标变换 | 第24-25页 |
| 2.4 等楔角楔形稳定平台的角位移解算函数 | 第25-28页 |
| 2.4.1 楔块的角位移解算函数 | 第25-27页 |
| 2.4.2 顶部平台的角位移解算函数 | 第27-28页 |
| 2.5 角位移解算函数的可视化 | 第28-31页 |
| 3 楔形稳定平台的结构分析 | 第31-41页 |
| 3.1 楔形稳定平台的球面图 | 第31-32页 |
| 3.2 最大船摇补偿范围 | 第32-35页 |
| 3.3 楔块最大转角范围 | 第35-36页 |
| 3.4 楔角与补偿精度的关系 | 第36-37页 |
| 3.5 楔形稳定平台的平面图 | 第37-39页 |
| 3.6 非等楔角楔形稳定平台的系统设计问题 | 第39-41页 |
| 4 楔形稳定平台伺服系统的设计与仿真 | 第41-55页 |
| 4.1 伺服系统的动态数学模型 | 第41-45页 |
| 4.1.1 正弦波永磁同步电动机的动态数学模型 | 第41-43页 |
| 4.1.2 PWM控制器与变换器的动态数学模型 | 第43-44页 |
| 4.1.3 电流和速度传感器的动态数学模型 | 第44页 |
| 4.1.4 光电编码器的动态数学模型 | 第44页 |
| 4.1.5 三环位置伺服系统的动态结构框图 | 第44-45页 |
| 4.2 伺服系统调节器的设计 | 第45-50页 |
| 4.2.1 电流调节器的设计 | 第45-47页 |
| 4.2.2 速度调节器的设计 | 第47-49页 |
| 4.2.3 位置调节器的设计 | 第49-50页 |
| 4.3 建立伺服系统仿真模型 | 第50-52页 |
| 4.4 船摇和楔形稳定平台补偿综合仿真系统 | 第52-55页 |
| 4.4.1 综合仿真系统介绍 | 第52-53页 |
| 4.4.2 仿真结果分析 | 第53-55页 |
| 5 楔形稳定平台的实物模型实验 | 第55-61页 |
| 5.1 实物模型介绍 | 第55-57页 |
| 5.1.1 实物模型的结构 | 第55页 |
| 5.1.2 伺服电机 | 第55-56页 |
| 5.1.3 控制器 | 第56-57页 |
| 5.1.4 上位机控制程序 | 第57页 |
| 5.2 船摇补偿效果验证实验 | 第57-61页 |
| 5.2.1 实验设备 | 第57页 |
| 5.2.2 实验原理 | 第57-59页 |
| 5.2.3 实验过程 | 第59页 |
| 5.2.4 实验结果 | 第59-61页 |
| 6 总结与展望 | 第61-63页 |
| 6.1 总结 | 第61-62页 |
| 6.2 展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-65页 |
| 作者简介及在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第65页 |
