基于人体特性的上肢康复机器人优化设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 研究的背景与意义 | 第9页 |
| 1.2 康复机器人技术 | 第9-17页 |
| 1.2.1 康复机器人的功能特点 | 第9-11页 |
| 1.2.2 康复机器人分类 | 第11页 |
| 1.2.3 上肢康复机器人研究现状 | 第11-17页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第17-19页 |
| 2 人体上肢运动规律研究 | 第19-29页 |
| 2.1 人体上肢运动规律的研究意义 | 第19页 |
| 2.2 人体运动数据采集技术 | 第19-22页 |
| 2.2.1 人体运动的研究进程 | 第19-20页 |
| 2.2.2 动作捕捉系统分类 | 第20-22页 |
| 2.3 动作捕捉实验系统 | 第22-24页 |
| 2.3.1 硬件系统 | 第22-23页 |
| 2.3.2 软件系统 | 第23页 |
| 2.3.3 动作捕捉实验实验室设计 | 第23-24页 |
| 2.4 动作捕捉实验过程 | 第24-28页 |
| 2.4.1 实验目的 | 第24页 |
| 2.4.2 实验对象 | 第24-25页 |
| 2.4.3 实验准备 | 第25页 |
| 2.4.4 实验步骤 | 第25-26页 |
| 2.4.5 数据采集和处理 | 第26页 |
| 2.4.6 实验结果 | 第26-27页 |
| 2.4.7 其他动作运动捕捉实验 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 3 人体上肢生物力学建模 | 第29-44页 |
| 3.1 人体上肢生物力学研究概况 | 第29页 |
| 3.2 人体上肢生理结构及参数 | 第29-31页 |
| 3.2.1 解剖学术语 | 第29-30页 |
| 3.2.2 上肢生理结构和参数 | 第30-31页 |
| 3.3 人体上肢模型的建立 | 第31-37页 |
| 3.3.1 上肢模型结构和自由度 | 第31页 |
| 3.3.2 位姿和坐标系的描述 | 第31-33页 |
| 3.3.3 空间中刚体的位姿表示 | 第33页 |
| 3.3.4 齐次变换矩阵 | 第33-37页 |
| 3.4 上肢模型的运动学、动力学分析 | 第37-43页 |
| 3.4.1 坐标系的建立 | 第37页 |
| 3.4.2 运动学求解 | 第37-39页 |
| 3.4.3 动力学求解 | 第39-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 4 上肢康复机器人的优化设计 | 第44-57页 |
| 4.1 康复机器人介绍 | 第44-46页 |
| 4.2 人机工程学概述 | 第46-47页 |
| 4.2.1 人机工程学概念 | 第46页 |
| 4.2.2 人机工程学的发展 | 第46页 |
| 4.2.3 人机工程学研究内容 | 第46-47页 |
| 4.3 新一代机器人结构优化设计 | 第47-51页 |
| 4.3.1 基于人机工程学的摇杆长度计算 | 第47-48页 |
| 4.3.2 机器人摇杆结构优化 | 第48-49页 |
| 4.3.3 基座传动结构优化 | 第49-51页 |
| 4.4 机器人运动学、动力学分析 | 第51-55页 |
| 4.4.1 结构简化和坐标系建立 | 第51页 |
| 4.4.2 机器人运动学分析 | 第51-52页 |
| 4.4.3 机器人动力学分析 | 第52-55页 |
| 4.5 机器人连杆的运动仿真 | 第55-56页 |
| 4.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 5 计算机辅助人机交互仿真 | 第57-68页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 计算机辅助人机工程学 | 第57-58页 |
| 5.3 CATIA人机工程学仿真 | 第58-62页 |
| 5.3.1 CATIA人机工程学设计与分析模块 | 第58-59页 |
| 5.3.2 基于CATIA的人机工程仿真 | 第59-62页 |
| 5.3.3 仿真结果应用分析 | 第62页 |
| 5.4 ADAMS与MATLAB人机交互仿真 | 第62-67页 |
| 5.4.1 模型建立 | 第62-63页 |
| 5.4.2 模型参数化设置 | 第63-64页 |
| 5.4.3 模型参数化设置 | 第64-65页 |
| 5.4.4 结果和分析 | 第65-67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 6 结论与展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 在学研究成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
