| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第14-29页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 基于视觉的运动测量研究现状 | 第15-21页 |
| 1.2.1 单目视觉运动测量研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.2 立体视觉运动测量研究现状 | 第16-21页 |
| 1.3 三维运动立体视觉测量相关问题研究现状 | 第21-26页 |
| 1.3.1 配合目标特征高精度提取研究现状 | 第22-23页 |
| 1.3.2 配合目标识别和匹配研究现状 | 第23页 |
| 1.3.3 摄像机高精度标定研究现状 | 第23-25页 |
| 1.3.4 三维运动立体视觉位姿估计方法研究现状 | 第25-26页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第26-29页 |
| 第2章 三维运动立体视觉测量原理与目标编码特征识别及定位 | 第29-58页 |
| 2.1 引言 | 第29页 |
| 2.2 三维运动立体视觉测量原理 | 第29-34页 |
| 2.2.1 测量坐标系 | 第30-31页 |
| 2.2.2 运动目标参考坐标系下坐标的求取 | 第31-33页 |
| 2.2.3 目标运动参数的求取 | 第33-34页 |
| 2.3 配合目标编码特征识别 | 第34-42页 |
| 2.3.1 编码标志点 | 第34-35页 |
| 2.3.2 编码标志点特征化及分类 | 第35-36页 |
| 2.3.3 基于形态学算子的编码特征点去噪 | 第36-38页 |
| 2.3.4 编码特征点提取与识别 | 第38-42页 |
| 2.4 圆形目标高精度定位算法 | 第42-50页 |
| 2.4.1 圆形特征目标中心投影误差分析 | 第42-44页 |
| 2.4.2 基于改进Zernike矩的边缘定位算法 | 第44-48页 |
| 2.4.3 圆形特征目标中心投影误差补偿 | 第48-50页 |
| 2.5 实验及结果分析 | 第50-56页 |
| 2.5.1 编码特征目标识别实验结果及分析 | 第50-52页 |
| 2.5.2 圆形目标高精度定位实验结果及分析 | 第52-56页 |
| 2.6 本章小结 | 第56-58页 |
| 第3章 三维运动立体视觉测量摄像机高精度标定 | 第58-86页 |
| 3.1 引言 | 第58页 |
| 3.2 三维运动立体视觉测量摄像机标定方案 | 第58-66页 |
| 3.2.1 三维运动立体视觉测量摄像机成像模型 | 第58-61页 |
| 3.2.2 三维运动立体视觉测量摄像机标定原理及过程 | 第61-64页 |
| 3.2.3 三维运动立体视觉测量摄像机标定靶标识别 | 第64-66页 |
| 3.3 引入固定相对关系约束的立体视觉测量摄像机标定方法 | 第66-72页 |
| 3.3.1 立体视觉测量摄像机固定相对关系约束方程 | 第66-67页 |
| 3.3.2 立体视觉测量摄像机共线性误差方程 | 第67-71页 |
| 3.3.3 共线性误差的法化方程 | 第71-72页 |
| 3.4 三维运动立体视觉测量摄像机标定误差补偿 | 第72-76页 |
| 3.4.1 立体视觉测量摄像机标定误差补偿模型 | 第73-74页 |
| 3.4.2 立体视觉测量摄像机标定误差补偿矩阵求解 | 第74-75页 |
| 3.4.3 立体视觉测量摄像机标定误差补偿流程 | 第75-76页 |
| 3.5 实验及结果分析 | 第76-85页 |
| 3.5.1 仿真实验及结果分析 | 第76-80页 |
| 3.5.2 测量实验及结果分析 | 第80-85页 |
| 3.6 本章小结 | 第85-86页 |
| 第4章 基于特征测量误差加权的广义正交迭代位姿估计 | 第86-108页 |
| 4.1 引言 | 第86-87页 |
| 4.2 多点迭代问题描述及分析 | 第87-90页 |
| 4.2.1 多点迭代问题描述 | 第87-88页 |
| 4.2.2 多点迭代问题分析 | 第88-90页 |
| 4.3 基于特征测量误差加权的目标函数 | 第90-95页 |
| 4.3.1 特征测量误差不确定性 | 第90-91页 |
| 4.3.2 特征测量误差加权目标函数 | 第91-95页 |
| 4.4 基于特征测量误差加权的GOI位姿估计 | 第95-100页 |
| 4.4.1 正交迭代算法 | 第95-97页 |
| 4.4.2 特征测量误差加权GOI位姿估计 | 第97-100页 |
| 4.5 实验结果及分析 | 第100-107页 |
| 4.5.1 仿真实验及结果分析 | 第100-104页 |
| 4.5.2 测量实验及结果分析 | 第104-107页 |
| 4.6 本章小结 | 第107-108页 |
| 第5章 三维运动立体视觉测量误差分析及系统测试 | 第108-131页 |
| 5.1 引言 | 第108页 |
| 5.2 三维运动立体视觉测量误差分析 | 第108-121页 |
| 5.2.1 三维运动立体视觉测量摄像机布局误差分析 | 第108-117页 |
| 5.2.2 三维运动立体视觉测量重构误差分析 | 第117-121页 |
| 5.3 三维运动立体视觉测量系统设计及测试 | 第121-130页 |
| 5.3.1 三维运动立体视觉测量系统硬件设计 | 第121-122页 |
| 5.3.2 三维运动立体视觉测量系统软件设计 | 第122-124页 |
| 5.3.3 三维运动立体视觉测量系统测试 | 第124-130页 |
| 5.4 本章小结 | 第130-131页 |
| 结论 | 第131-133页 |
| 参考文献 | 第133-144页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其它成果 | 第144-146页 |
| 致谢 | 第146-147页 |
| 个人简历 | 第147页 |
