| 摘要 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 主要符号对照表 | 第10-15页 |
| 第1章 引言 | 第15-36页 |
| 1.1 概述 | 第15-17页 |
| 1.2 车道保持辅助控制技术的研究现状 | 第17-24页 |
| 1.2.1 用于车道保持辅助的控制理论 | 第18-20页 |
| 1.2.2 车道保持辅助控制中的人机协作方式 | 第20-24页 |
| 1.3 用于驾驶辅助技术的驾驶员特性研究现状 | 第24-33页 |
| 1.3.1 驾驶员行为习惯分析及应用 | 第25-30页 |
| 1.3.2 驾驶员意图识别方法 | 第30-33页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第33-36页 |
| 第2章 自适应驾驶员特性的LKAS体系结构设计 | 第36-41页 |
| 2.1 系统总体方案 | 第36-39页 |
| 2.1.1 工作模式定义 | 第36-38页 |
| 2.1.2 体系结构设计 | 第38-39页 |
| 2.2 系统关键技术 | 第39-41页 |
| 第3章 基于真实道路实验的驾驶员横向驾驶行为特性分析 | 第41-73页 |
| 3.1 驾驶员自然驾驶行为数据采集及处理 | 第41-47页 |
| 3.1.1 实验及数据采集方案 | 第41-44页 |
| 3.1.2 数据预处理及有效数据选取 | 第44-47页 |
| 3.2 横向驾驶行为特征参数分析 | 第47-61页 |
| 3.2.1 车道保持过程中的横向特征参数分析 | 第47-52页 |
| 3.2.2 交通环境因素对驾驶员车道保持行为的影响规律 | 第52-58页 |
| 3.2.3 不同意图下的特征参数分布差异 | 第58-61页 |
| 3.3 驾驶员车道保持行为特性的描述方法 | 第61-72页 |
| 3.3.1 基于动态期望驾驶区间的车道保持行为机制 | 第61-63页 |
| 3.3.2 车道保持行为机制的建模仿真 | 第63-69页 |
| 3.3.3 动态期望驾驶区间自适应调整算法 | 第69-72页 |
| 3.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 第4章 融合换道决策影响因素的换道意图识别 | 第73-95页 |
| 4.1 驾驶员换道决策分析及综合决策因子设计 | 第73-81页 |
| 4.1.1 驾驶员换道决策的影响因素分析 | 第73-76页 |
| 4.1.2 驾驶员换道综合决策因子设计 | 第76-81页 |
| 4.2 基于HMM的驾驶员换道意图识别 | 第81-88页 |
| 4.2.1 HMM概念及其核心问题 | 第81-82页 |
| 4.2.2 基于HMM的驾驶员意图转移模型建立及训练 | 第82-87页 |
| 4.2.3 基于HMM的驾驶员换道意图识别 | 第87-88页 |
| 4.3 换道意图识别方法的仿真验证 | 第88-93页 |
| 4.4 本章小结 | 第93-95页 |
| 第5章 基于学习型模型预测控制的LKAS主控制器设计 | 第95-133页 |
| 5.1 学习型模型预测控制理论 | 第95-98页 |
| 5.2 被控系统的标称模型 | 第98-106页 |
| 5.2.1 ―人-车-路‖闭环模型 | 第98-103页 |
| 5.2.2 不确定因素分析 | 第103-106页 |
| 5.3 被控系统的预言模型及其参数估计 | 第106-115页 |
| 5.3.1 基于EKF的参数估计及信号滤波 | 第106-109页 |
| 5.3.2 参数估计及状态预测效果验证 | 第109-115页 |
| 5.4 车道偏离干预的控制策略及控制律 | 第115-122页 |
| 5.4.1 车道偏离干预的控制策略 | 第115-118页 |
| 5.4.2 代价函数及约束条件设计 | 第118-122页 |
| 5.5 协作式车道保持的控制策略及控制律 | 第122-126页 |
| 5.5.1 协作式车道保持的控制策略 | 第122-123页 |
| 5.5.2 代价函数及约束条件设计 | 第123-126页 |
| 5.6 控制律的预测优化问题推导及求解 | 第126-132页 |
| 5.6.1 控制律的预测型转换 | 第126-130页 |
| 5.6.2 控制律的滚动时域优化求解 | 第130-132页 |
| 5.7 本章小结 | 第132-133页 |
| 第6章 车道保持辅助控制系统的实验研究 | 第133-159页 |
| 6.1 仿真实验平台及实验场景设计 | 第133-140页 |
| 6.1.1 动态驾驶模拟器 | 第133-135页 |
| 6.1.2 车辆动力学仿真子系统 | 第135-137页 |
| 6.1.3 场景模拟子系统 | 第137-140页 |
| 6.2 车道偏离干预控制的实验研究 | 第140-148页 |
| 6.2.1 LDP模式自适应驾驶员行为习惯的能力验证 | 第140-144页 |
| 6.2.2 LDP模式自适应驾驶员换道意图的能力验证 | 第144-148页 |
| 6.3 协作式车道保持控制的实验研究 | 第148-158页 |
| 6.3.1 Copilot模式自适应驾驶员行为习惯的能力验证 | 第148-150页 |
| 6.3.2 Copilot模式自适应驾驶员换道意图的能力验证 | 第150-153页 |
| 6.3.3 模型预测控制算法的改进效果 | 第153-158页 |
| 6.4 本章小结 | 第158-159页 |
| 第7章 结论 | 第159-162页 |
| 参考文献 | 第162-172页 |
| 致谢 | 第172-174页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文及研究成果 | 第174-175页 |
