| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 论文研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 列车自动驾驶的国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 列车自动驾驶离线优化算法 | 第11-12页 |
| 1.2.2 列车自动驾驶在线跟踪控制算法 | 第12-13页 |
| 1.3 论文主要研究工作 | 第13-14页 |
| 第2章 列车自动驾驶系统介绍 | 第14-19页 |
| 2.1 列车自动控制系统 | 第14-16页 |
| 2.1.1 列车自动防护系统 | 第14-15页 |
| 2.1.2 列车自动监控系统 | 第15页 |
| 2.1.3 列车自动驾驶系统 | 第15-16页 |
| 2.2 列车自动驾驶系统性能分析 | 第16-19页 |
| 2.2.1 离线优化 | 第16-17页 |
| 2.2.2 在线控制 | 第17-19页 |
| 第3章 列车制动停车过程数学描述 | 第19-28页 |
| 3.1 牵引计算模型 | 第19-23页 |
| 3.1.1 列车运行学方程 | 第19-22页 |
| 3.1.2 多质点受力模型 | 第22-23页 |
| 3.2 列车制动系统 | 第23-28页 |
| 3.2.1 制动系统模型 | 第23-26页 |
| 3.2.2 列车停车过程分析 | 第26-28页 |
| 第4章 基于自适应终端滑模控制的精确停车算法设计 | 第28-49页 |
| 4.1 自适应终端滑模控制原理 | 第28-36页 |
| 4.1.1 滑模控制原理 | 第28-29页 |
| 4.1.2 抖振问题 | 第29-30页 |
| 4.1.3 非奇异终端滑模控制原理 | 第30-34页 |
| 4.1.4 参数自适应原理 | 第34-36页 |
| 4.2 自适应终端滑模控制器设计 | 第36-41页 |
| 4.2.1 控制器设计 | 第37-41页 |
| 4.2.2 边界消抖分析 | 第41页 |
| 4.3 仿真结果与分析 | 第41-49页 |
| 第5章 基于扰动观测器的自适应终端滑模控制在城轨列车精确停车中的应用 | 第49-61页 |
| 5.1 扰动观测器 | 第49-54页 |
| 5.1.1 线性扰动观测器扰动设计 | 第49-54页 |
| 5.1.2 滤波器设计选取 | 第54页 |
| 5.2 仿真结果与分析 | 第54-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第67页 |