行星轮式电动四驱车辆的研究与模型车的开发
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 研究背景、目的及意义 | 第11-14页 |
| 1.1.1 行走机构的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.1.2 行星轮式车辆的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.1.3 电动汽车发展的概况 | 第14页 |
| 1.1.4 电动汽车的轮驱方式 | 第14页 |
| 1.2 电动汽车的转向系统 | 第14-15页 |
| 1.2.1 转向系统的类别 | 第14-15页 |
| 1.2.2 机械转向系统 | 第15页 |
| 1.2.3 动力转向系统 | 第15页 |
| 1.3 电子差速研究现状和发展 | 第15-16页 |
| 1.4 研究内容 | 第16-18页 |
| 1.4.1 本论文的主要工作 | 第16-17页 |
| 1.4.2 研究的技术路线 | 第17-18页 |
| 第二章 行星轮式车辆总体方案设计 | 第18-24页 |
| 2.1 行星轮机构 | 第18页 |
| 2.2 驱动形式的选择 | 第18-19页 |
| 2.3 车架的形式 | 第19-21页 |
| 2.4 动力源的选择 | 第21页 |
| 2.5 转向方式 | 第21-22页 |
| 2.6 电子差速策略 | 第22-23页 |
| 2.7 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 电机的控制与驱动 | 第24-31页 |
| 3.1 电机PWM调速原理 | 第24页 |
| 3.2 PID调速控制策略 | 第24-27页 |
| 3.2.1 速度的检测 | 第24-25页 |
| 3.2.2 PID参数的整定 | 第25-27页 |
| 3.3 控制驱动系统的设计 | 第27-30页 |
| 3.3.1 控制系统 | 第27-28页 |
| 3.3.2 电机驱动系统 | 第28-29页 |
| 3.3.3 速度传感器 | 第29-30页 |
| 3.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第四章 电子差速控制策略研究 | 第31-40页 |
| 4.1 电子差速转向系统结构 | 第31-33页 |
| 4.1.1 机械结构 | 第31-32页 |
| 4.1.2 控制系统 | 第32页 |
| 4.1.3 转向原理 | 第32-33页 |
| 4.2 速度分析 | 第33-36页 |
| 4.2.1 速度输入量与速度方程 | 第33-36页 |
| 4.3 电子差速的工作模式 | 第36-39页 |
| 4.3.1 轮速的调整 | 第36页 |
| 4.3.2 前后车架偏转的校正 | 第36-37页 |
| 4.3.3 加减速运行 | 第37页 |
| 4.3.4 匀速前进 | 第37页 |
| 4.3.5 行星车轮越障状态 | 第37-38页 |
| 4.3.6 控制策略 | 第38-39页 |
| 4.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第五章 行星轮式车辆模型的开发 | 第40-53页 |
| 5.1 本章目标 | 第40-41页 |
| 5.2 机械系统的设计 | 第41-47页 |
| 5.2.1 行星车轮的设计 | 第41-44页 |
| 5.2.2 车架的设计 | 第44-45页 |
| 5.2.3 传动方式的选择 | 第45页 |
| 5.2.4 电机的选择 | 第45-47页 |
| 5.2.5 整体布局 | 第47页 |
| 5.3 控制驱动系统的设计 | 第47-52页 |
| 5.3.1 指令输入 | 第48页 |
| 5.3.2 主控电路和电机驱动电路 | 第48-50页 |
| 5.3.3 离合器及继电器 | 第50-51页 |
| 5.3.4 绝对值编码器 | 第51页 |
| 5.3.5 电源 | 第51-52页 |
| 5.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第六章 模型车的功能测试 | 第53-57页 |
| 6.1 试验的目的 | 第53页 |
| 6.2 试验的内容 | 第53-56页 |
| 6.2.1 软路面行驶测试 | 第53页 |
| 6.2.2 台阶攀爬测试 | 第53-54页 |
| 6.2.3 平路转向测试 | 第54-55页 |
| 6.2.4 平路加速测试 | 第55页 |
| 6.2.5 爬坡测试 | 第55-56页 |
| 6.3 总体试验结果 | 第56页 |
| 6.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第七章 结论和展望 | 第57-59页 |
| 7.1 结论 | 第57页 |
| 7.2 展望 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 作者简介 | 第62页 |
