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织补机器人系统开发

摘要第6-8页
ABSTRACT第8-9页
第一章 绪论第12-19页
    1.1 课题来源及背景第12-13页
        1.1.1 课题来源第12页
        1.1.2 课题背景第12-13页
    1.2 研究目的及意义第13页
    1.3 多机器人系统第13-17页
        1.3.1 多机器人系统的发展与研究现状第14-15页
        1.3.2 多机器人系统的应用第15-16页
        1.3.3 多机器人系统通讯第16-17页
    1.4 文章研究内容及结构安排第17-19页
第二章 织补机器人机械结构设计第19-27页
    2.1 系统机械结构总体设计第19-20页
    2.2 针织机器人设计第20-23页
        2.2.1 针织机器人总体结构第20-21页
        2.2.2 针织机构第21-23页
    2.3 钩剪机器人设计第23-26页
        2.3.1 钩剪机器人总体结构第23-24页
        2.3.2 钩剪机构第24-26页
    2.4 本章小结第26-27页
第三章 织补机器人控制系统硬件设计第27-45页
    3.1 控制系统整体结构设计第27-35页
        3.1.1 系统控制结构设计及通讯第27-30页
        3.1.2 主要电器元器件选型与介绍第30-35页
    3.2 通讯转换板设计第35-41页
        3.2.1 通讯转换板原理图设计第35-40页
        3.2.2 通讯转换板PCB设计第40-41页
    3.3 GALIL控制器电气原理图设计第41-44页
        3.3.1 GALIL控制器简介第41-43页
        3.3.2 电气原理图设计第43-44页
    3.4 本章小结第44-45页
第四章 织补机器人控制系统软件设计第45-68页
    4.1 软件总体设计方案第45-46页
    4.2 通信转换板程序设计第46-54页
        4.2.1 开发环境第46页
        4.2.2 M0设置第46页
        4.2.3 RS-232 通信程序设置第46-48页
        4.2.4 CAN通信程序设置第48-54页
    4.3 操纵杆通讯协议及程序设计第54-56页
    4.4 串口屏通讯协议设计第56-60页
        4.4.1 串口屏界面设计第56-58页
        4.4.2 协议及程序设计第58-60页
    4.5 单电机程序设计第60-64页
        4.5.1 电机移动程序设计第61-63页
        4.5.2 电机回零程序设计第63-64页
    4.6 前、后机器人对齐及织补程序设计第64-67页
        4.6.1 前后机器人对齐设计第64-66页
        4.6.2 自动织补程序设计第66-67页
    4.7 本章小结第67-68页
第五章 总结与展望第68-69页
参考文献第69-73页
致谢第73-74页
攻读硕士期间发表和录用的论文第74页

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