| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 鱼类游动机理研究 | 第9-10页 |
| 1.3 仿生机器鱼研究现状的分析 | 第10-12页 |
| 1.4 本课题研究内容 | 第12-13页 |
| 2 MPF/BCF协同推进仿生机器鱼设计 | 第13-23页 |
| 2.1 鱼类推进机理及推进模式 | 第13-15页 |
| 2.1.1 鱼类形态描述及推进模式分类 | 第13-14页 |
| 2.1.2 MPF推进模式和BCF推进模式的对比分析 | 第14-15页 |
| 2.1.3 MPF推进模式分类 | 第15页 |
| 2.2 仿生机器鱼结构设计 | 第15-20页 |
| 2.2.1 仿生机器鱼的外形设计 | 第16页 |
| 2.2.2 仿生机器鱼胸鳍推进机构设计 | 第16-18页 |
| 2.2.3 仿生机器鱼尾鳍推进机构设计 | 第18-19页 |
| 2.2.4 仿生机器鱼鱼壳以及密封装置的设计 | 第19-20页 |
| 2.3 仿生机器鱼控制系统硬件设计 | 第20-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 3 仿生机器鱼运动建模以及直游模态机理分析 | 第23-46页 |
| 3.1 仿生机器鱼运动建模 | 第23-25页 |
| 3.2 仿生机器鱼胸鳍推进模式直游机理分析 | 第25-37页 |
| 3.2.1 胸鳍推进机构运动分析 | 第26-27页 |
| 3.2.2 仿生机器鱼胸鳍运动学模型分析 | 第27-29页 |
| 3.2.3 仿生机器鱼胸鳍推进直游模态动力学分析 | 第29-34页 |
| 3.2.4 仿生机器鱼胸鳍推进模式直游模态仿真 | 第34-35页 |
| 3.2.5 仿生机器鱼胸鳍推进模式直游模态实验 | 第35-37页 |
| 3.3 仿生机器鱼尾鳍推进模式机理分析 | 第37-40页 |
| 3.3.1 仿生机器鱼体波模型建立及分析 | 第37-39页 |
| 3.3.2 仿生机器鱼尾鳍推进模式直游模态仿真及实验 | 第39-40页 |
| 3.4 仿生机器鱼倒游与停车模态分析 | 第40-45页 |
| 3.4.0 仿生机器鱼倒游运动分析 | 第40-42页 |
| 3.4.1 仿生机器鱼倒游运动实验 | 第42-43页 |
| 3.4.2 仿生机器鱼停车运动分析及实验 | 第43-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 4 仿生机器鱼转弯运动机理分析 | 第46-71页 |
| 4.1 仿生机器鱼胸鳍转弯运动模态建模 | 第46-48页 |
| 4.1.1 仿生机器鱼转弯运动坐标系 | 第46-47页 |
| 4.1.2 仿生机器鱼体的质心和转动惯量 | 第47-48页 |
| 4.2 仿生机器鱼双侧胸鳍转弯运动机理分析 | 第48-60页 |
| 4.2.1 仿生机器鱼双侧胸鳍转弯运动建模 | 第48-49页 |
| 4.2.2 仿生机器鱼双侧胸鳍转弯阻力矩 | 第49-51页 |
| 4.2.3 仿生机器鱼双侧胸鳍旋转力矩 | 第51-58页 |
| 4.2.4 仿生机器鱼双侧胸鳍转弯模态仿真 | 第58-60页 |
| 4.3 仿生机器鱼单侧胸鳍转弯机理分析 | 第60-64页 |
| 4.4 仿生机器鱼单侧胸鳍转弯模态仿真 | 第64-66页 |
| 4.5 仿生机器鱼三关节柔性尾鳍转弯模态仿真 | 第66-67页 |
| 4.6 转弯实验分析 | 第67-70页 |
| 4.6.1 仿生机器鱼单侧胸鳍转弯实验 | 第67-68页 |
| 4.6.2 仿生机器鱼双侧胸鳍转弯实验 | 第68-69页 |
| 4.6.3 仿生机器鱼尾鳍转弯实验 | 第69-70页 |
| 4.7 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第78页 |