| 中文摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 字母注释表 | 第14-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-21页 |
| 1.1 国内、国外技术发展现状 | 第15页 |
| 1.2 清淤机器人的分类 | 第15-17页 |
| 1.3 履带行走机构概述 | 第17-19页 |
| 1.4 课题基本信息 | 第19-20页 |
| 1.5 本文的研究内容 | 第20-21页 |
| 第二章 清淤机器人行走机构三维模型建立 | 第21-26页 |
| 2.1 UG软件介绍 | 第21页 |
| 2.2 行走机构三维模型的建立 | 第21-23页 |
| 2.2.1 模型简化原则 | 第21-22页 |
| 2.2.2 零件的建模 | 第22-23页 |
| 2.3 行走机构模型的装配 | 第23-25页 |
| 2.3.1 装配模块 | 第24-25页 |
| 2.3.2 装配模型干涉检查 | 第25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 清淤机器人的理论计算 | 第26-36页 |
| 3.1 牵引力和运行阻力的理论计算 | 第26-29页 |
| 3.2 清淤机器人行走机构受力模型分析 | 第29-33页 |
| 3.2.1 履带板与地面受力分析 | 第29-30页 |
| 3.2.2 驱动轮与履带板的接触力模型分析 | 第30-32页 |
| 3.2.3 履带板之间作用的力学模型 | 第32-33页 |
| 3.2.4 履刺效应 | 第33页 |
| 3.3 驱动轮与履带板的接触情况分析 | 第33-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 清淤机器人行走机构虚拟样机模型分析 | 第36-54页 |
| 4.1 运动仿真模块功能简介 | 第36页 |
| 4.2 在ADAMS软件中导入简化模型 | 第36-38页 |
| 4.3 建立路面模型 | 第38-39页 |
| 4.4 虚拟模型的设置 | 第39-46页 |
| 4.4.1 运动副添加 | 第39-41页 |
| 4.4.2 命名各部件名称 | 第41页 |
| 4.4.3 添加接触力 | 第41-44页 |
| 4.4.4 部件修改质量 | 第44-45页 |
| 4.4.5 施加外部载荷 | 第45页 |
| 4.4.6 履带行走机构模型自检 | 第45-46页 |
| 4.5 动力学仿真结果分析 | 第46-53页 |
| 4.5.1 ADAMS仿真软件求解器与步长的参数设定 | 第46页 |
| 4.5.2 履带行走机构水平向前运动仿真 | 第46-50页 |
| 4.5.3 履带行走机构水平向后运动仿真 | 第50-53页 |
| 4.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 清淤机器人行走机构的有限元分析 | 第54-67页 |
| 5.1 ANSYS软件的介绍 | 第54页 |
| 5.2 驱动轮的有限元分析 | 第54-61页 |
| 5.2.1 导入驱动轮虚拟模型 | 第54页 |
| 5.2.2 驱动轮模型网格划分 | 第54-56页 |
| 5.2.3 驱动轮有限元求解结果分析 | 第56-61页 |
| 5.3 清淤机器人履带板有限元分析 | 第61-66页 |
| 5.3.1 履带板的导入 | 第62页 |
| 5.3.2 定义单元类型和定义实常数 | 第62-63页 |
| 5.3.3 定义材料属性 | 第63页 |
| 5.3.4 模型网格划分 | 第63-64页 |
| 5.3.5 履带板受力边界条件的确定 | 第64页 |
| 5.3.6 履带板求解结果分析 | 第64-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 全文总结 | 第67-68页 |
| 6.2 展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |