液压四足机器人电液伺服作动器控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 研究现状 | 第11-19页 |
| 1.2.1 四足机器人国内外研究现状 | 第11-18页 |
| 1.2.2 电液伺服作动器控制策略研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 液压四足机器人电液伺服作动器系统建模 | 第21-38页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 电液伺服作动器系统 | 第21-23页 |
| 2.2.1 液压四足机器人系统组成 | 第21-22页 |
| 2.2.2 电液伺服作动器结构 | 第22-23页 |
| 2.3 电液伺服作动器理论建模 | 第23-32页 |
| 2.3.1 阀控液压缸系统分析建模 | 第23-28页 |
| 2.3.2 电液伺服作动器数学模型 | 第28-32页 |
| 2.4 电液伺服作动器模型参数辨识 | 第32-37页 |
| 2.4.1 电液伺服作动器位置控制系统辨识 | 第32-35页 |
| 2.4.2 电液伺服作动器力控制系统辨识 | 第35-37页 |
| 2.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 液压四足机器人电液伺服作动器位置控制 | 第38-48页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 振动控制方法 | 第38-39页 |
| 3.3 电液伺服作动器输入整形控制研究 | 第39-47页 |
| 3.3.1 输入整形控制器设计 | 第39-42页 |
| 3.3.2 联合仿真分析 | 第42-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 液压四足机器人电液伺服作动器驱动力控制 | 第48-62页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 滑模变结构控制的基本理论 | 第48-52页 |
| 4.2.1 滑模变结构控制 | 第48-50页 |
| 4.2.2 等效控制及滑模运动 | 第50-51页 |
| 4.2.3 滑模变结构控制系统的动态品质 | 第51-52页 |
| 4.3 模糊滑模变结构控制研究 | 第52-61页 |
| 4.3.1 滑模控制器设计 | 第52-54页 |
| 4.3.2 模糊滑模控制器设计 | 第54-59页 |
| 4.3.3 模糊滑模变结构控制仿真研究 | 第59-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 液压四足机器人电液伺服作动器实验研究 | 第62-69页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 液压四足机器人单腿测试平台 | 第62-65页 |
| 5.3 电液伺服作动器位置控制实验研究 | 第65-67页 |
| 5.4 电液伺服作动器驱动力控制实验研究 | 第67-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
