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液压四足机器人电液伺服作动器控制研究

摘要第5-6页
Abstract第6-7页
第1章 绪论第10-21页
    1.1 课题研究背景及意义第10-11页
    1.2 研究现状第11-19页
        1.2.1 四足机器人国内外研究现状第11-18页
        1.2.2 电液伺服作动器控制策略研究现状第18-19页
    1.3 主要研究内容第19-21页
第2章 液压四足机器人电液伺服作动器系统建模第21-38页
    2.1 引言第21页
    2.2 电液伺服作动器系统第21-23页
        2.2.1 液压四足机器人系统组成第21-22页
        2.2.2 电液伺服作动器结构第22-23页
    2.3 电液伺服作动器理论建模第23-32页
        2.3.1 阀控液压缸系统分析建模第23-28页
        2.3.2 电液伺服作动器数学模型第28-32页
    2.4 电液伺服作动器模型参数辨识第32-37页
        2.4.1 电液伺服作动器位置控制系统辨识第32-35页
        2.4.2 电液伺服作动器力控制系统辨识第35-37页
    2.5 本章小结第37-38页
第3章 液压四足机器人电液伺服作动器位置控制第38-48页
    3.1 引言第38页
    3.2 振动控制方法第38-39页
    3.3 电液伺服作动器输入整形控制研究第39-47页
        3.3.1 输入整形控制器设计第39-42页
        3.3.2 联合仿真分析第42-47页
    3.4 本章小结第47-48页
第4章 液压四足机器人电液伺服作动器驱动力控制第48-62页
    4.1 引言第48页
    4.2 滑模变结构控制的基本理论第48-52页
        4.2.1 滑模变结构控制第48-50页
        4.2.2 等效控制及滑模运动第50-51页
        4.2.3 滑模变结构控制系统的动态品质第51-52页
    4.3 模糊滑模变结构控制研究第52-61页
        4.3.1 滑模控制器设计第52-54页
        4.3.2 模糊滑模控制器设计第54-59页
        4.3.3 模糊滑模变结构控制仿真研究第59-61页
    4.4 本章小结第61-62页
第5章 液压四足机器人电液伺服作动器实验研究第62-69页
    5.1 引言第62页
    5.2 液压四足机器人单腿测试平台第62-65页
    5.3 电液伺服作动器位置控制实验研究第65-67页
    5.4 电液伺服作动器驱动力控制实验研究第67-68页
    5.5 本章小结第68-69页
结论第69-70页
参考文献第70-75页
攻读硕士学位期间发表的学术论文第75-76页
致谢第76页

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