| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 符号说明 | 第14-16页 |
| 注释 | 第16-17页 |
| 1 绪论 | 第17-42页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第17-30页 |
| 1.2 拟人机器人手臂研究现状 | 第30-35页 |
| 1.3 纯软体机器人研究现状 | 第35-38页 |
| 1.4 论文研究内容及其组织结构 | 第38-41页 |
| 1.4.1 研究内容 | 第38-40页 |
| 1.4.2 组织结构 | 第40-41页 |
| 1.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 2 基本理论及问题描述 | 第42-60页 |
| 2.1 二关节机器人臂系统 | 第42-45页 |
| 2.1.1 系统介绍 | 第42-43页 |
| 2.1.2 动态模型 | 第43-45页 |
| 2.2 多关节人臂系统 | 第45-48页 |
| 2.2.1 系统介绍 | 第45-46页 |
| 2.2.2 动态模型 | 第46-47页 |
| 2.2.3 运动机理及其多关节粘弹性 | 第47-48页 |
| 2.3 基于演算子理论的鲁棒右互质分解技术 | 第48-57页 |
| 2.3.1 非线性系统理论基础 | 第48-50页 |
| 2.3.2 演算子理论 | 第50-53页 |
| 2.3.3 基于演算子理论的右互质分解技术 | 第53-55页 |
| 2.3.4 基于演算子理论的鲁棒右互质分解技术 | 第55-57页 |
| 2.4 研究问题描述 | 第57-59页 |
| 2.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 3 软体驱动器特性分析及其建模 | 第60-74页 |
| 3.1 引言 | 第60-61页 |
| 3.2 软体驱动器的结构与原理 | 第61-63页 |
| 3.3 一种单腔双向弯曲软体驱动器 | 第63-64页 |
| 3.4 单腔双向弯曲软体驱动器特性分析及其实验系统 | 第64-69页 |
| 3.5 单腔双向弯曲软体驱动器建模 | 第69-72页 |
| 3.5.1 弯曲角度模型 | 第70-71页 |
| 3.5.2 力模型 | 第71-72页 |
| 3.6 本章小结 | 第72-74页 |
| 4 拟人机器人手臂鲁棒非线性控制设计 | 第74-89页 |
| 4.1 引言 | 第74-75页 |
| 4.2 总体框架设计 | 第75-76页 |
| 4.3 机器人臂鲁棒非线性控制 | 第76-81页 |
| 4.3.1 控制系统设计 | 第76-77页 |
| 4.3.2 鲁棒稳定跟踪特性分析 | 第77-81页 |
| 4.4 软手指鲁棒非线性控制 | 第81-88页 |
| 4.4.1 控制系统设计 | 第81-88页 |
| 4.5 本章小结 | 第88-89页 |
| 5 基于实验数据的仿真验证 | 第89-98页 |
| 5.1 引言 | 第89页 |
| 5.2 粘弹性在线测量系统 | 第89-92页 |
| 5.3 基于实验数据的仿真 | 第92-97页 |
| 5.3.1 机器人臂 | 第92-93页 |
| 5.3.2 软手指 | 第93-97页 |
| 5.4 本章小结 | 第97-98页 |
| 6 结论与展望 | 第98-101页 |
| 6.1 结论 | 第98-99页 |
| 6.2 展望 | 第99-101页 |
| 参考文献 | 第101-114页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第114-116页 |
| 个人简历 | 第114页 |
| 发表学术论文与研究成果 | 第114-116页 |
| 致谢 | 第116-117页 |