| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第8-11页 |
| ·并联机器人概述 | 第8-9页 |
| ·并联机器人特点 | 第9-10页 |
| ·欠驱动机器人概述 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状及进展 | 第11-15页 |
| ·并联机构的分析理论及研究内容 | 第11-13页 |
| ·欠驱动机构控制技术的国内外研究现状 | 第13-15页 |
| ·本文研究目的和意义 | 第15-16页 |
| ·本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 欠驱动 6R平面并联机构的运动学和动力学分析 | 第18-28页 |
| ·引言 | 第18-19页 |
| ·机构的运动学分析 | 第19-21页 |
| ·机构的动力学分析 | 第21-26页 |
| ·本章小结 | 第26-28页 |
| 第三章 欠驱动 6R平面并联机构的运动规划及力矩规划 | 第28-56页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·欠驱动 6R平面并联机构的机械系统介绍 | 第28-30页 |
| ·不同位姿下的运动规划及力矩规划 | 第30-44页 |
| ·机构两并联支链的运动对称，末端平台只在y向进行平动 | 第31-35页 |
| ·机构两并联支链的运动不对称，末端平台只在y向进行平动 | 第35-39页 |
| ·机构末端平台沿y方向平动的同时绕P点转动 | 第39-44页 |
| ·欠驱动 6R平面并联机构在ADAMS软件下的实体建模 | 第44-47页 |
| ·欠驱动 6R平面并联机构仿真分析 | 第47-54页 |
| ·机构两并联支链的运动对称，末端平台只在y向进行平动的仿真分析 | 第47-49页 |
| ·机构两并联支链的运动不对称，末端平台只在y向进行平动时的仿真分析 | 第49-51页 |
| ·机构末端平台沿y向进行平动的同时绕P点转动时的仿真分析 | 第51-54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 第四章 基于Simulink/SimMechanics的控制系统建模及仿真 | 第56-80页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·基于SimMechanics的机械系统建模 | 第56-60页 |
| ·SimMechanics简介 | 第56页 |
| ·欠驱动 6R平面并联机构在Sim Mechanics下的建模 | 第56-58页 |
| ·各模块的参数计算与设置 | 第58-60页 |
| ·控制系统数学模型的建立 | 第60-67页 |
| ·系统抽象与数学描述 | 第61-62页 |
| ·系统模型的一般描述 | 第62页 |
| ·直流力矩电机数学模型的建立 | 第62-64页 |
| ·伺服驱动器数学模型的建立 | 第64-67页 |
| ·直流力矩电机及伺服驱动器的参数辨识 | 第67-68页 |
| ·基于Simulink/SimMechanics的控制系统仿真分析 | 第68-78页 |
| ·机构两并联支链运动对称，末端平台只在y向进行平动时的控制仿真分析 | 第68-72页 |
| ·机构两并联支链运动不对称，末端平台只在y向进行平动时的控制仿真分析 | 第72-75页 |
| ·机构末端平台沿y方向平动的同时绕P点转动时的控制仿真分析 | 第75-78页 |
| ·本章小结 | 第78-80页 |
| 第五章 总结与展望 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 附录A | 第86-88页 |
| 附录B | 第88-94页 |
| 致谢 | 第94页 |
