| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题提出的背景和意义 | 第9页 |
| ·码垛机器人的研究和应用现状 | 第9-13页 |
| ·国外码垛机器人的研究和应用现状 | 第9-12页 |
| ·国内码垛机器人的研究和应用现状 | 第12-13页 |
| ·工业机器人控制系统的研究现状 | 第13-14页 |
| ·工业机器人控制方式的发展现状 | 第14-16页 |
| ·本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第二章 码垛机器人机构运动分析及工作空间计算 | 第17-25页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·码垛机器人结构介绍 | 第17-18页 |
| ·码垛机器人机构运动分析 | 第18-20页 |
| ·码垛机器人连杆机构分析 | 第18-19页 |
| ·码垛机器人末端运动方程的建立 | 第19-20页 |
| ·码垛机器人的连杆尺寸参数设计 | 第20-21页 |
| ·码垛机器人工作空间的计算 | 第21-23页 |
| ·工作空间分析的常用方法 | 第21-22页 |
| ·图解法计算码垛机器人工作空间 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-25页 |
| 第三章 码垛机器人轨迹规划 | 第25-41页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·轨迹规划概述 | 第25-30页 |
| ·轨迹规划的一般性问题 | 第25页 |
| ·轨迹规划的方式 | 第25-26页 |
| ·直角坐标空间轨迹规划算法 | 第26-28页 |
| ·关节空间轨迹规划方法 | 第28-30页 |
| ·码垛机器人轨迹规划任务描述 | 第30页 |
| ·“434”及五次多项式轨迹规划及仿真 | 第30-35页 |
| ·竖直移动关节“434”轨迹规划 | 第30-31页 |
| ·水平移动关节、旋转关节五次多项式轨迹规划 | 第31-32页 |
| ·“434”及五次多项式轨迹规划的MATLAB仿真 | 第32-35页 |
| ·三次样条曲线轨迹规划及仿真 | 第35-38页 |
| ·三次样条曲线轨迹规划 | 第35-36页 |
| ·三次样条曲线轨迹规划的MATLAB仿真 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-41页 |
| 第四章 码垛机器人控制系统硬件设计 | 第41-53页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·控制系统总体方案 | 第41-42页 |
| ·控制系统硬件的选型 | 第42-48页 |
| ·可编程控制器的选型 | 第42-43页 |
| ·工业触摸屏的选型 | 第43-44页 |
| ·传感器的选型 | 第44-46页 |
| ·伺服系统的选型 | 第46-48页 |
| ·硬件的接线与通讯 | 第48-51页 |
| ·可编程控制器的I/O分配与接线 | 第48-49页 |
| ·伺服电机驱动器的接线 | 第49-50页 |
| ·触摸屏与PLC的通讯 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 第五章 码垛机器人控制系统软件设计 | 第53-65页 |
| ·码垛机器人控制系统软件的架构 | 第53页 |
| ·软件设计的原理及原则 | 第53-54页 |
| ·可编程控制器软件设计 | 第54-58页 |
| ·PLC编程环境CX-Programmer简介 | 第54-55页 |
| ·码垛机器人连续运行程序设计 | 第55-56页 |
| ·码垛机器人位置示教程序设计 | 第56-57页 |
| ·码垛机器人原点搜索程序设计 | 第57页 |
| ·码垛机器人报警处理程序设计 | 第57-58页 |
| ·人机界面系统软件设计 | 第58-63页 |
| ·NB-Designer简介 | 第58-59页 |
| ·用户权限及登陆界面的设计 | 第59页 |
| ·机器人运行状态显示界面设计 | 第59-60页 |
| ·码垛机器人单动示教界面设计 | 第60-61页 |
| ·码垛机器人系统参数设置界面设计 | 第61-62页 |
| ·码垛机器人报警界面设计 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 附录A | 第71-91页 |
| 致谢 | 第91页 |