基于地磁传感器的弹体角速度测量装置研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第10-12页 |
| ·地磁测量技术的发展状况 | 第12-13页 |
| ·基于地磁传感器的弹体姿态估计算法的发展状况 | 第13-15页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 2 地球磁场模型及其磁探测原理 | 第17-27页 |
| ·地球磁场特性及数学模型 | 第17-24页 |
| ·地球磁场的组成 | 第17-19页 |
| ·地磁场数学模型 | 第19-24页 |
| ·磁探测原理及地磁传感器的选择 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 3 弹体角运动规律及角速率滤波模型 | 第27-40页 |
| ·不受外力矩作用的刚体转动规律分析 | 第27-30页 |
| ·自旋弹体姿态角的变化规律 | 第30-32页 |
| ·弹体系下三轴地磁分量的变化规律 | 第32-36页 |
| ·坐标系 | 第32-33页 |
| ·坐标系之间的转换 | 第33-34页 |
| ·弹体系下的地磁分量 | 第34-36页 |
| ·角速度滤波算法 | 第36-39页 |
| ·传感器观测模型 | 第36页 |
| ·卡尔曼滤波器设计 | 第36-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 4 滤波算法的仿真与分析 | 第40-52页 |
| ·模拟数据的产生 | 第40-47页 |
| ·弹体运动规律仿真 | 第40-44页 |
| ·地磁传感器测量数据仿真模型 | 第44-45页 |
| ·不同条件下的测量数据曲线 | 第45-47页 |
| ·滤波算法的仿真 | 第47-51页 |
| ·滤波算法的流程 | 第47-49页 |
| ·所用的原始数据及滤波结果 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 5 地磁式角速度测量装置的设计 | 第52-74页 |
| ·角速度测量装置的总体设计 | 第52-54页 |
| ·角速度测量装置硬件设计 | 第54-62页 |
| ·地磁测量模块的设计 | 第54-56页 |
| ·DSP系统及其外围电路设计 | 第56-60页 |
| ·通讯模块 | 第60-61页 |
| ·电源模块 | 第61-62页 |
| ·角速度测量装置软件设计 | 第62-73页 |
| ·SPI通信软件 | 第62-65页 |
| ·IIR数字滤波器的设计 | 第65-69页 |
| ·定点卡尔曼滤波的实现 | 第69-72页 |
| ·串口RS232驱动程序设计 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 6 半实物仿真系统与实验分析 | 第74-82页 |
| ·半实物仿真系统的结构及工作原理 | 第74-75页 |
| ·实验步骤与实验数据 | 第75-81页 |
| ·实验步骤 | 第75-76页 |
| ·实验数据分析 | 第76-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 7 总结与展望 | 第82-84页 |
| ·总结 | 第82-83页 |
| ·展望 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
