| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-21页 |
| ·研究背景 | 第10-11页 |
| ·RCM机构研究现状 | 第11-18页 |
| ·商业化微创手术机器人中使用的RCM机构 | 第11-14页 |
| ·RCM机构研究现状： | 第14-18页 |
| ·课题研究目的与意义 | 第18-19页 |
| ·本论文主要研究的内容 | 第19-21页 |
| 第二章 并联RCM机构构型综合 | 第21-37页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·不同自由度分支综合 | 第21-29页 |
| ·五自由度分支 | 第21-24页 |
| ·四自由度分支 | 第24-26页 |
| ·三自由度分支 | 第26-29页 |
| ·RCM机构构型综合 | 第29-36页 |
| ·三转动一移动RCM | 第29-30页 |
| ·三转动RCM | 第30-32页 |
| ·两转动一移动RCM | 第32-34页 |
| ·两转动RCM | 第34-35页 |
| ·一转动一移动RCM | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 2-CRRR-CRR自由度及位置分析 | 第37-49页 |
| ·引言 | 第37-38页 |
| ·机构说明及坐标系建立 | 第38页 |
| ·机构自由度分析 | 第38-41页 |
| ·位置分析 | 第41-48页 |
| ·位置反解分析 | 第41-47页 |
| ·位置正解分析 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 2-CRRR-CRR机构速度、奇异性、工作空间分析 | 第49-56页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·速度分析 | 第49-51页 |
| ·奇异性分析 | 第51-53页 |
| ·反解奇异 | 第51-52页 |
| ·正解奇异 | 第52-53页 |
| ·混合奇异 | 第53页 |
| ·工作空间分析 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 基于LTI性能指标的机构尺寸参数优化 | 第56-62页 |
| ·机构性能分析 | 第56-58页 |
| ·机构参数优化 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 样机设计及控制 | 第62-71页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·样机设计 | 第62-64页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第64-69页 |
| ·控制系统硬件概述 | 第64-65页 |
| ·运动控制卡 | 第65-67页 |
| ·伺服驱动系统 | 第67-69页 |
| ·控制系统软件设计 | 第69-70页 |
| ·控制系统软件概述 | 第69页 |
| ·用户界面 | 第69页 |
| ·机构反解控制程序 | 第69-70页 |
| ·本章总结 | 第70-71页 |
| 第七章 总结与展望 | 第71-72页 |
| ·总结 | 第71页 |
| ·展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-78页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |