SINS/GPS组合导航系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·论文研究的背景、目的和意义 | 第10-12页 |
| ·国内外研究现状和发展趋势 | 第12-14页 |
| ·本论文的主要内容 | 第14-16页 |
| 第二章 组合导航基本理论 | 第16-35页 |
| ·捷联惯性导航系统 | 第17-25页 |
| ·常用坐标系 | 第17-18页 |
| ·各个坐标系之间的转换 | 第18-21页 |
| ·地球模型及相关参数说明 | 第21-22页 |
| ·四元数的概念 | 第22-24页 |
| ·捷联惯导误差分析 | 第24-25页 |
| ·GPS 定位系统的原理及误差分析 | 第25-31页 |
| ·GPS 定位系统概述 | 第25页 |
| ·GPS 定位系统的组成及其原理 | 第25-27页 |
| ·GPS 的误差分析 | 第27-28页 |
| ·选用的 GPS 接收机 | 第28-30页 |
| ·NMEA-0183 数据格式 | 第30-31页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第31-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 组合导航系统设计 | 第35-77页 |
| ·组合导航算法设计 | 第35-57页 |
| ·初始对准 | 第35-40页 |
| ·捷联算法的数学建模 | 第40-45页 |
| ·融合算法设计 | 第45-57页 |
| ·组合导航硬件系统设计 | 第57-68页 |
| ·检测模块设计 | 第57-61页 |
| ·基于 DSP 的导航模块 | 第61-68页 |
| ·组合导航软件系统设计 | 第68-76页 |
| ·软件的总体功能 | 第68-69页 |
| ·系统初始化 | 第69-72页 |
| ·数据采集 | 第72-74页 |
| ·数据解算 | 第74-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第四章 组合导航系统 MATLAB 仿真模拟 | 第77-83页 |
| ·模拟航迹 | 第77-78页 |
| ·捷联解算算法仿真 | 第78-80页 |
| ·组合导航算法仿真 | 第80-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 第五章 组合导航系统跑车实验测试 | 第83-89页 |
| ·实验信号采集 | 第83-86页 |
| ·MPU6050 信号采集结果 | 第83-85页 |
| ·GPS 接收机信号采集结果 | 第85-86页 |
| ·组合导航解算结果输出 | 第86-88页 |
| ·本章小结 | 第88-89页 |
| 结论 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-93页 |
| 攻读学位期间发表的论文与研究成果清单 | 第93-94页 |
| 致谢 | 第94-95页 |
| 附录 | 第95-99页 |
