三自由度混联机器人运动分析与轨迹规划
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-12页 |
| 1 绪论 | 第12-22页 |
| ·机器人的发展 | 第12页 |
| ·食品行业中机器人技术的应用背景及意义 | 第12-13页 |
| ·国内外发展现状 | 第13-19页 |
| ·机器人分类 | 第13-14页 |
| ·Delta系列机器人 | 第14-17页 |
| ·其他类型的高速轻型机器人 | 第17-19页 |
| ·高速轻型机器人关键技术 | 第19-20页 |
| ·本文主要内容 | 第20-22页 |
| 2 三自由度混联机器人总体设计 | 第22-34页 |
| ·高速轻型混联机器人分拣系统 | 第22-24页 |
| ·工作环境 | 第22页 |
| ·高速混联机器人分拣系统介绍 | 第22-23页 |
| ·高速轻型混联机器人工作原理 | 第23-24页 |
| ·机构设计 | 第24-27页 |
| ·运动学分析 | 第27-32页 |
| ·并联机构位置反解模型 | 第27-29页 |
| ·并联机构位置正解模型 | 第29-30页 |
| ·速度模型 | 第30页 |
| ·加速度模型 | 第30-32页 |
| ·机构奇异性分析 | 第32页 |
| ·机构位置数值算例 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 3 机器人的工作空间分析 | 第34-44页 |
| ·并联机构工作空间概述 | 第34-35页 |
| ·极坐标搜索法 | 第35-37页 |
| ·基于极坐标搜索法的并联机构工作空间分析 | 第37-40页 |
| ·影响工作空间的参数的分析 | 第40-43页 |
| ·机构干涉 | 第40-42页 |
| ·机构尺寸对工作空间的影响 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 4 并联机器人运动轨迹规划 | 第44-54页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·轨迹函数选择 | 第44-46页 |
| ·轨迹函数模型 | 第46-49页 |
| ·路径优化 | 第49-50页 |
| ·模式比较与计算机仿真 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 结论 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60页 |
