| 中文摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题的来源及意义 | 第8-9页 |
| ·国内外对多轴全地面起重机转向系统的研究现状 | 第9-11页 |
| ·课题研究内容 | 第11-14页 |
| 第二章 九轴全地面起重机的数学模型 | 第14-24页 |
| ·建立九轴全地面起重机二自由度数学模型 | 第14-18页 |
| ·零质心侧偏角策略 | 第18-22页 |
| ·本章小结 | 第22-24页 |
| 第三章 电液转向执行机构建模 | 第24-38页 |
| ·电液执行机构 | 第24页 |
| ·多轴车辆转向执行机构工作原理 | 第24-25页 |
| ·液压控制系统数学模型 | 第25-31页 |
| ·比例阀数学模型 | 第25-26页 |
| ·液压缸数学模型 | 第26-31页 |
| ·电液控制系统仿真 | 第31-36页 |
| ·后四轴电液控制系统模型 | 第31-33页 |
| ·基于MATLAB/Simulink的模型进行仿真 | 第33-34页 |
| ·仿真结果分析 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-38页 |
| 第四章 转向系统模糊PID控制 | 第38-50页 |
| ·模糊控制的原理 | 第38-39页 |
| ·模糊PID控制 | 第38-39页 |
| ·模糊PID控制结构 | 第39页 |
| ·多轴转向的模糊控制器设计 | 第39-44页 |
| ·输入输出变量确定 | 第39-40页 |
| ·模糊PID控制器控制规则 | 第40-44页 |
| ·转向系统仿真 | 第44-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 结论与展望 | 第50-52页 |
| ·结论 | 第50页 |
| ·展望 | 第50-52页 |
| 参考文献 | 第52-56页 |
| 致谢 | 第56-58页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文目录 | 第58-59页 |