| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题研究背景 | 第10-11页 |
| ·工业机器人概论 | 第11-13页 |
| ·工业机器人的组成 | 第11-12页 |
| ·工业机器人的特点 | 第12页 |
| ·工业机器人的分类 | 第12-13页 |
| ·国内外发展概述 | 第13-15页 |
| ·国外发展概述 | 第14-15页 |
| ·国内发展概述 | 第15页 |
| ·课题研究目的和意义 | 第15-17页 |
| 第二章 机械手的选型及参数确定 | 第17-31页 |
| ·总体方案论证 | 第17-19页 |
| ·手臂设计原则及要求 | 第19-20页 |
| ·机械手传动方案的确定 | 第20-23页 |
| ·直线传动方式的选型 | 第21-23页 |
| ·旋转运动的传动方式的选型 | 第23页 |
| ·机械手驱动系统的选型 | 第23-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 论证拉格朗日动力学方程与凯恩动力学方程之间的关系 | 第31-40页 |
| ·引言 | 第31-33页 |
| ·凯恩动力学方程与拉格朗日动力学方程 | 第33-37页 |
| ·凯恩动力学方程 | 第33-36页 |
| ·拉格朗日动力学方程 | 第36-37页 |
| ·拉格朗日动力学方程与凯恩动力学方程间的相互转化 | 第37-39页 |
| ·拉格朗日动力学方程向凯恩动力学方程的转化 | 第37-38页 |
| ·凯恩动力学方程向拉格朗日动力学方程的转化 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 3R-P多关节机械手动力学分析 | 第40-48页 |
| ·机器人动力学方程求解新方法的探究 | 第40-41页 |
| ·动力学方程基本参数的推导 | 第40页 |
| ·机器人动力学方程新方法的推导 | 第40-41页 |
| ·基于 3R-P多关节动力学方程求解 | 第41-46页 |
| ·基本运动参数的确定方法 | 第41-43页 |
| ·实例验证 | 第43-46页 |
| ·机器人动力学求解新方法与其他方法的比较 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 3R-P多关节机械手动力学仿真分析 | 第48-62页 |
| ·引言 | 第48-49页 |
| ·ADAMS模型建模与仿真步骤 | 第49-50页 |
| ·ADAMS机器人动力学仿真的基础理论 | 第50-51页 |
| ·广义坐标的确定 | 第50页 |
| ·建立动力学方程 | 第50-51页 |
| ·ADAMS机器人动力学仿真 | 第51-60页 |
| ·ADAMS机器人动力学仿真概述 | 第51-52页 |
| ·SPLINE 函数的定义 | 第52-54页 |
| ·基于ADAMS 3R-P 多关节机械手的动力学仿真 | 第54-60页 |
| ·驱动电机选型的验证 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-65页 |
| 在学研究成果 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |