六自由度外骨骼式上肢康复机器人设计
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| ·研究背景 | 第11-12页 |
| ·研究意义 | 第12-13页 |
| ·研究现状 | 第13-17页 |
| ·康复机器人发展趋势 | 第17-19页 |
| ·论文主要研究内容及方法 | 第19-21页 |
| 第二章 偏瘫运动康复治疗的理论基础 | 第21-27页 |
| ·偏瘫的特征和表现 | 第21-23页 |
| ·偏瘫康复理论和治疗方法 | 第23-25页 |
| ·复合运动在上肢运动功能训练中的作用 | 第25页 |
| ·本章小结 | 第25-27页 |
| 第三章 上肢康复机器人执行机构设计 | 第27-39页 |
| ·人体上肢生理结构 | 第27-29页 |
| ·康复机器人设计要求 | 第29-30页 |
| ·康复机械人机构设计 | 第30-33页 |
| ·三维模型建立及ADAMS运动仿真 | 第33-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 上肢康复机器人执行机构分析 | 第39-53页 |
| ·正运动学解分析 | 第39-42页 |
| ·逆运动学解分析 | 第42-48页 |
| ·机构运动空间求解 | 第48-51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 第五章 传动及驱动系统的设计与研究 | 第53-77页 |
| ·柔性传动系统设计 | 第53-58页 |
| ·传动系统空间布线研究 | 第58-74页 |
| ·驱动系统设计 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-77页 |
| 第六章 总结与展望 | 第77-79页 |
| ·总结 | 第77页 |
| ·展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-85页 |
| 附录 | 第85-87页 |
| 攻读硕士学位期间相关学术成果 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
