双臂救援机器人液压系统设计与研究
| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-23页 |
| 摘要 | 第13页 |
| ·概述 | 第13页 |
| ·优势及难点分析 | 第13-15页 |
| ·国内外研究和应用现状 | 第15-21页 |
| ·课题研究意义 | 第21-22页 |
| ·主要研究内容 | 第22-23页 |
| 第二章 双臂救援机器人液压系统原理设计 | 第23-43页 |
| 摘要 | 第23页 |
| ·双臂救援机器人概述及液压系统方案研究 | 第23-30页 |
| ·双臂救援机器人液压系统设计任务 | 第23-24页 |
| ·双臂救援机器人液压系统方案研究 | 第24-28页 |
| ·双臂救援机器人液压系统原理设计 | 第28-30页 |
| ·双臂救援机器人液压系统设计 | 第30-42页 |
| ·液压系统优化设计 | 第30-32页 |
| ·工作臂回路设计 | 第32-35页 |
| ·马达驱动液压回路设计 | 第35-40页 |
| ·三种转向模式转向回路设计 | 第40-41页 |
| ·三维管路设计 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第三章 基于双臂救援机器人液压系统关键技术研究 | 第43-67页 |
| 摘要 | 第43页 |
| ·辅助控制阀对于运动特性的影响 | 第43-46页 |
| ·行走平衡阀对运动特性的影响 | 第43-45页 |
| ·管路防爆裂阀对运动特性的影响 | 第45-46页 |
| ·液压差速方式对行驶的影响 | 第46-49页 |
| ·先前后分流再左右差速 | 第47-48页 |
| ·先左右分流再前后差速 | 第48页 |
| ·差速节流孔大小的计算方法 | 第48-49页 |
| ·泄油不畅对回转制动的影响 | 第49-51页 |
| ·回转制动的工作原理 | 第50-51页 |
| ·回油背压对回转制动的影响 | 第51页 |
| ·功率交叉型负载敏感泵合流的问题研究 | 第51-66页 |
| ·功率交叉控制的泵的原理分析 | 第52-55页 |
| ·直接合流工况下AMESIM仿真的分析 | 第55-59页 |
| ·引入固定感知流量节流口仿真的分析 | 第59-63页 |
| ·引入可变感知流量节流口仿真的分析 | 第63-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第四章 基于末端控制的操控策略研究 | 第67-86页 |
| 摘要 | 第67页 |
| ·基于末端控制的操控策略概述 | 第67-68页 |
| ·末端控制策略数学模型 | 第68-80页 |
| ·末端控制策略运动学建模 | 第68-70页 |
| ·末端控制策略运动学推导 | 第70-79页 |
| ·末端控制策略分析 | 第79-80页 |
| ·末端控制策略仿真分析 | 第80-85页 |
| ·仿真平台的建立 | 第80-82页 |
| ·仿真模型的验证 | 第82-84页 |
| ·仿真分析 | 第84-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 第五章 一种新型多执行机构液压系统研究 | 第86-102页 |
| 摘要 | 第86页 |
| ·多执行机构液压系统概述 | 第86页 |
| ·新型多执行机构液压系统原理设计 | 第86-90页 |
| ·新型多执行机构液压系统的原理 | 第87-88页 |
| ·新型多执行机构液压系统的控制方法 | 第88-89页 |
| ·新型多执行机构液压系统的优点和缺点 | 第89-90页 |
| ·新型液压系统的分组方法研究 | 第90-95页 |
| ·固定阈值分组 | 第90-91页 |
| ·动态阈值分组 | 第91-95页 |
| ·新型液压系统节能效果仿真分析 | 第95-100页 |
| ·仿真平台搭建及参数设置 | 第95-97页 |
| ·仿真结果分析 | 第97-100页 |
| ·本章小结 | 第100-102页 |
| 第六章 总结及展望 | 第102-104页 |
| ·论文总结 | 第102-103页 |
| ·工作展望 | 第103-104页 |
| 参考文献 | 第104-111页 |
| 作者简历及在校期间所取得的科研成果 | 第111页 |
