| 第一章 绪论 | 第1-36页 |
| ·机器人学与机器人传感器 | 第24-25页 |
| ·机器人学 | 第24页 |
| ·机器人传感器 | 第24页 |
| ·机器人传感器是机器人学的重要内容 | 第24-25页 |
| ·机器人内部传感器和外部传感器 | 第25页 |
| ·机器人多维力传感器 | 第25-30页 |
| ·多维力传感器 | 第25-26页 |
| ·多维力传感器的结构特点 | 第26-28页 |
| ·多维力传感器的应用 | 第28-29页 |
| ·机器人多维腕力传感器的研究现状 | 第29页 |
| ·多维腕力传感器的研究存在的问题 | 第29-30页 |
| ·机器人技术若干研究领域现状 | 第30-33页 |
| ·提高运动和定位精度是机器人运动学研究中的热点问题 | 第30-31页 |
| ·多维力传感器弹性变形对机器人运动和定位误差的影响 | 第31-32页 |
| ·机器人动力学研究中惯性参数辩识是关键 | 第32页 |
| ·基于机器人多维力传感器的在线研究 | 第32-33页 |
| ·本论文的研究内容、目的、意义 | 第33-35页 |
| ·课题来源 | 第33-34页 |
| ·立项背景 | 第34页 |
| ·本论文的主要研究工作 | 第34-35页 |
| ·本学位论文的主要内容 | 第35-36页 |
| 第二章 基于腕力传感器的机器人运动误差及其在线补偿研究 | 第36-52页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·坐标系内的微分运动 | 第36-38页 |
| ·刚体位姿的描述 | 第36-37页 |
| ·微分运动 | 第37-38页 |
| ·基于腕力传感器的机器人静态定位误差研究 | 第38-41页 |
| ·传感器坐标系内微分运动引起的误差 | 第38-39页 |
| ·一个计算实例 | 第39-41页 |
| ·微分运动对机器人运动精度的影响和补偿 | 第41-45页 |
| ·装有腕力传感器的机器人运动方程 | 第41-43页 |
| ·机器人运动方程误差与在线误差补偿 | 第43-44页 |
| ·误差与在线误差补偿仿真算例 | 第44-45页 |
| ·基于动力学的机器人运动误差和在线补偿研究 | 第45-50页 |
| ·机器人运动对传感器形成的动态负载 | 第45-46页 |
| ·基于动力学的运动误差和在线补偿研究 | 第46-47页 |
| ·机器人坐标系方向和位置的描述 | 第47-48页 |
| ·误差及在线误差补偿仿真算例 | 第48-49页 |
| ·仿真结果和分析 | 第49-50页 |
| ·基于腕力传感器的机器人速度、加速度分析 | 第50-51页 |
| 本章小结 | 第51-52页 |
| 第三章 机器人末端连杆惯性参数和负载参数在线识别 | 第52-68页 |
| ·机器人惯性参数识别研究和发展 | 第52-56页 |
| ·解体测量计算方法 | 第52-53页 |
| ·解体实验测量法 | 第53页 |
| ·CAD方法 | 第53-54页 |
| ·理论辨识方法 | 第54-56页 |
| ·机器人惯性参数识别研究的现状与发展 | 第56页 |
| ·基于腕力传感器的机器人末端连杆惯性参数在线识别 | 第56-60页 |
| ·机器人运动学和动力学的递推形式 | 第56-58页 |
| ·机器人末端连杆惯性参数在线辨识 | 第58-60页 |
| ·机器人与未知环境作用研究和负载参数辨识的特点 | 第60-61页 |
| ·基于腕力传感器的动力学正向递推方程 | 第61-64页 |
| ·概述 | 第62页 |
| ·基于传感器的正向动力学递推方程 | 第62-64页 |
| ·机器人操作工具(工件)的负载参数在线识别 | 第64-67页 |
| ·惯性参数的坐标系变换 | 第64-65页 |
| ·机器人负载参数的在线识别方法 | 第65-67页 |
| 本章小结 | 第67-68页 |
| 第四章 机器人惯性参数识别的实验研究 | 第68-75页 |
| ·小波去噪技术简介 | 第68-70页 |
| ·机器人末端连杆惯性参数识别实验 | 第70-72页 |
| ·实验准备 | 第70页 |
| ·机器人运动规划 | 第70-71页 |
| ·实验结果 | 第71-72页 |
| ·机器人负载参数识别实验 | 第72-74页 |
| ·实验准备 | 第72-73页 |
| ·实验结果 | 第73-74页 |
| 本章小结 | 第74-75页 |
| 第五章 基于多维力传感器的机器人惯性参数识别研究 | 第75-88页 |
| ·无需对机器人关节特性建模的惯性参数辨识研究 | 第75-76页 |
| ·基于基座力传感器的机器人连杆惯性参数辨识 | 第76-82页 |
| ·本章采用的符号说明 | 第76页 |
| ·机器人连杆的惯性参数的辨识 | 第76-82页 |
| ·机器人惯性参数辨识的仿真 | 第82-87页 |
| ·仿真机器人 | 第82-83页 |
| ·仿真机器人关节运动规划 | 第83-84页 |
| ·机器人的关节特性 | 第84-85页 |
| ·仿真步骤 | 第85-87页 |
| 本章小结 | 第87-88页 |
| 第六章 多维力传感器的解析应变分析和优化设计 | 第88-114页 |
| ·引言 | 第88-89页 |
| ·腕力传感器解析应变分析的基本条件 | 第89-91页 |
| ·带浮动梁的十字梁腕力传感器的结构 | 第89-90页 |
| ·传感器应变解析分析的基本条件 | 第90-91页 |
| ·传感器受单独力作用时的受力和变形分析 | 第91-105页 |
| ·传感器受单独力f_x作用分析 | 第91-95页 |
| ·传感器受单独力f_y作用分析 | 第95页 |
| ·传感器受单独力f_z作用分析 | 第95-98页 |
| ·传感器受单独力n_x作用分析 | 第98-102页 |
| ·传感器受单独力n_y作用分析 | 第102页 |
| ·传感器受单独力n_z作用分析 | 第102-105页 |
| ·传感器的解析应变仿真 | 第105-110页 |
| ·传感器的解析应变仿真的基本条件 | 第105-106页 |
| ·f_x作用下传感器的解析应变仿真 | 第106-107页 |
| ·f_z作用下传感器的解析应变仿真 | 第107-108页 |
| ·n_x作用下传感器的解析应变仿真 | 第108-109页 |
| ·n_z作用下传感器的解析应变仿真 | 第109页 |
| ·仿真结果讨论 | 第109-110页 |
| ·传感器的标定矩阵 | 第110-111页 |
| ·腕力传感器的优化设计 | 第111-113页 |
| ·优化设计的目标函数 | 第112页 |
| ·传感器优化和优化结果 | 第112-113页 |
| 本章小结 | 第113-114页 |
| 第七章 多维力传感器的动力学模型 | 第114-143页 |
| ·概说 | 第114页 |
| ·欧拉-伯努利梁(Bernoulli-Euler Beam)的动力学 | 第114-117页 |
| ·欧拉-伯努利梁的纵向自由振动 | 第114-115页 |
| ·欧拉-伯努利梁的横向自由振动 | 第115-116页 |
| ·欧拉-伯努利梁的自由扭转振动 | 第116-117页 |
| ·多维力传感器X方向的自由振动模型 | 第117-121页 |
| ·传感器的结构模型 | 第117-118页 |
| ·传感器中心台动力学 | 第118页 |
| ·应变梁的振动 | 第118-121页 |
| ·X方向振动的频率方程 | 第121页 |
| ·多维力传感器Z方向的自由振动 | 第121-123页 |
| ·传感器中心台动力学 | 第121页 |
| ·应变梁的横向振动 | 第121-123页 |
| ·Z方向振动的频率方程和振型函数 | 第123页 |
| ·多维力传感器绕X轴的自由振动 | 第123-127页 |
| ·传感器中心台的动力学 | 第123-124页 |
| ·应变梁的自由振动 | 第124-126页 |
| ·应变梁扭转振动和横向振动的频率方程 | 第126-127页 |
| ·多维力传感器绕Z轴的自由振动 | 第127-129页 |
| ·传感器中心台动力学 | 第127页 |
| ·应变梁的横向自由振动 | 第127-129页 |
| ·绕Z轴振动的频率方程和振型函数 | 第129页 |
| ·多维力传感器的固有频率 | 第129-131页 |
| ·多维力传感器在X方向振动的固有频率 | 第130页 |
| ·多维力传感器在Z方向振动的固有频率 | 第130页 |
| ·多维力传感器在绕X轴振动的固有频率 | 第130-131页 |
| ·多维力传感器在绕Z轴振动的固有频率 | 第131页 |
| ·多维力传感器解析模型与有限元模型的比较 | 第131-132页 |
| ·多维力传感器的动态设计 | 第132-138页 |
| ·多维力传感器的几何参数对固有频率的影响 | 第132-133页 |
| ·传感器的动态响应 | 第133-136页 |
| ·传感器几何参数对动态应变输出的影响 | 第136-138页 |
| ·传感器的应交响应耦合 | 第138-142页 |
| ·X方向对其它方向的耦合 | 第139-140页 |
| ·Z方向对其它方向的耦合 | 第140-141页 |
| ·耦合函数的频率响应 | 第141-142页 |
| 本章小结 | 第142-143页 |
| 第八章 总结和展望 | 第143-146页 |
| ·总结 | 第143-144页 |
| ·有待进一步研究的问题展望 | 第144-146页 |
| 参考文献 | 第146-155页 |
| 攻读博士期间发表的论文 | 第155页 |
