| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·液压挖掘机概述 | 第10-12页 |
| ·液压挖掘机发展简介 | 第10-11页 |
| ·国外液压挖掘机发展概况 | 第11页 |
| ·国内液压挖掘机发展概况 | 第11-12页 |
| ·正铲液压挖掘机发展现状 | 第12-14页 |
| ·国外正铲挖掘机发展现状 | 第12-13页 |
| ·国内正铲挖掘机发展现状 | 第13-14页 |
| ·正铲液压挖掘机工作装置研究现状 | 第14-15页 |
| ·论文选题的意义及主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 正铲挖掘装置结构综合的基本理论 | 第17-23页 |
| ·正铲液压挖掘机 | 第17-18页 |
| ·机构的表示 | 第18-20页 |
| ·运动链拓扑图的相关概念 | 第18-19页 |
| ·机构示意图的概念 | 第19-20页 |
| ·自由度的相关概念 | 第20-21页 |
| ·自由度的概念 | 第20页 |
| ·连通度的概念 | 第20-21页 |
| ·机构的综合运动链拓扑图图谱库 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 正铲挖掘装置的结构综合 | 第23-41页 |
| ·综合 12 杆 3 自由度运动链拓扑图 | 第23-26页 |
| ·综合 12 杆 3 自由度构件序列 | 第23-24页 |
| ·综合 12 杆 3 自由度拓扑图胚图 | 第24-25页 |
| ·综合 12 杆 3 自由度运动链拓扑图 | 第25-26页 |
| ·正铲挖掘装置选取运动链拓扑图的原则 | 第26-29页 |
| ·RH400 工作装置运动链拓扑图分析 | 第26-27页 |
| ·运动链拓扑图筛选原则 | 第27-29页 |
| ·运动链拓扑图转换为正铲液压挖掘机工作装置 | 第29-32页 |
| ·运动链转换原则 | 第29页 |
| ·运动链拓扑图转换为工作装置实例 | 第29-32页 |
| ·优选机构 | 第32-40页 |
| ·选取正铲挖掘工作装置的准则 | 第32-34页 |
| ·适合正铲挖掘的工作装置 | 第34-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 正铲挖掘装置的位置和工作空间自动分析 | 第41-60页 |
| ·最小运动单元 | 第41-50页 |
| ·最小运动单元的命名 | 第44-45页 |
| ·最小运动单元归类 | 第45-47页 |
| ·最小运动单元位置分析 | 第47-50页 |
| ·运动分析框图 | 第50-54页 |
| ·正铲挖掘装置的位置分析 | 第54-57页 |
| ·正铲挖掘装置 2423-2-16 位置正解分析 | 第54-55页 |
| ·正铲挖掘装置 2423-2-16 位置反解分析 | 第55-56页 |
| ·正铲挖掘装置 2423-2-16 位置分析的数值算例 | 第56-57页 |
| ·正铲挖掘装置工作空间分析 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 正铲挖掘装置的性能评价指标自动分析 | 第60-69页 |
| ·最小运动单元的速度分析 | 第60-65页 |
| ·最小运动单元 one_511 速度分析 | 第60-62页 |
| ·最小运动单元 two_41_41 速度分析 | 第62-65页 |
| ·正铲挖掘装置的速度分析 | 第65-66页 |
| ·正铲挖掘装置的雅可比及性能评价指标 | 第66-68页 |
| ·正铲挖掘装置的雅可比 | 第66-67页 |
| ·正铲挖掘装置的性能评价指标 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第6章 正铲挖掘装置自动运动分析的软件实现 | 第69-77页 |
| ·软件界面的介绍 | 第69-70页 |
| ·软件使用说明 | 第70-71页 |
| ·软件自动分析实例 | 第71-76页 |
| ·位置正解分析实例 | 第71-72页 |
| ·位置反解分析实例 | 第72-73页 |
| ·工作空间分析实例 | 第73-75页 |
| ·雅可比分析实例 | 第75-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 作者简介 | 第86页 |