| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·巷道无轨辅助运输国内、外发展现状 | 第11-15页 |
| ·巷道无轨辅助运输国外发展及现状 | 第12-13页 |
| ·巷道无轨辅助运输国内发展现状 | 第13-15页 |
| ·巷道轮式重载液压动车组简介 | 第15-18页 |
| ·分体式连采及搬运车特点 | 第16页 |
| ·巷道轮式重载液压动车组特点 | 第16-18页 |
| ·研究目的和意义 | 第18-19页 |
| ·课题来源及论文主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 动力运输车组整体设计 | 第20-29页 |
| ·机械结构的设计 | 第20-24页 |
| ·动力源车 | 第20-21页 |
| ·运输车车架及刚性连接杆 | 第21-22页 |
| ·悬挂机构 | 第22页 |
| ·转向机构 | 第22-24页 |
| ·支腿及登车辅助设备 | 第24页 |
| ·液压系统的设计 | 第24-28页 |
| ·驱动系统 | 第24-26页 |
| ·转向、悬挂及支腿系统 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 转向结构求解及仿真论证 | 第29-43页 |
| ·机构反转法求解双四连杆转向机构 | 第30-37页 |
| ·MATLAB 求解双四连杆转向机构 | 第37-42页 |
| ·MATLAB 优化工具箱简介 | 第37-38页 |
| ·转向机构实际模型 | 第38-39页 |
| ·转向机构期望模型 | 第39-40页 |
| ·转向机构优化算法 | 第40页 |
| ·优化结果 | 第40-42页 |
| ·机构反转法与基于 MATLAB 数值优化法结果对比 | 第42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 协调转向控制策略及轨迹分析 | 第43-56页 |
| ·整车控制策略 | 第43-44页 |
| ·直行过程的偏差消除 | 第44-47页 |
| ·调整方案 | 第44-45页 |
| ·调整函数关系建立 | 第45-47页 |
| ·转向过程的轨迹跟踪 | 第47-55页 |
| ·轨迹跟踪方案 | 第47-48页 |
| ·跟踪方案的可通过性验算 | 第48-52页 |
| ·轨迹跟踪函数关系的建立 | 第52-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 轨迹跟随电控设计及其实验研究 | 第56-65页 |
| ·实验方案设计及相似性论证 | 第56-58页 |
| ·模拟电控平台实验 | 第56-58页 |
| ·实车实验 | 第58页 |
| ·实验设备介绍 | 第58-61页 |
| ·整车 | 第58-59页 |
| ·驱动与转向 | 第59页 |
| ·编码器 | 第59-60页 |
| ·控制器 | 第60页 |
| ·其他设备 | 第60-61页 |
| ·实验结果分析 | 第61-64页 |
| ·直行过程的偏差消除 | 第61-62页 |
| ·运输车与运输车之间转向过程的轨迹跟踪 | 第62-63页 |
| ·动力源车与运输车之间转向过程的轨迹跟踪 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 附录 | 第69-73页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 作者简介 | 第75页 |