| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-11页 |
| ·倒立摆系统的研究背景及意义 | 第8页 |
| ·国内外倒立摆系统研究现状 | 第8-10页 |
| ·论文主要工作 | 第10-11页 |
| 第二章 环形单级倒立摆的结构、数学模型和性能分析 | 第11-21页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·环形单级倒立摆系统的结构及工作原理 | 第11-13页 |
| ·环形单级倒立摆系统数学模型的建立 | 第13-18页 |
| ·环形单级倒立摆系统的特性分析 | 第18-20页 |
| ·环形单级倒立摆系统的稳定性分析 | 第18页 |
| ·环形单级倒立摆系统的能控性分析 | 第18-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 基于滑模变结构控制器的环形单级倒立摆稳定控制及实现 | 第21-37页 |
| ·滑模变结构控制理论应用于倒立摆系统的研究现状 | 第21-22页 |
| ·滑模变结构控制的定义 | 第22-24页 |
| ·环形单级倒立摆系统的等效控制 | 第24-25页 |
| ·滑模运动的稳定性分析 | 第25-29页 |
| ·环形单级倒立摆系统滑模控制器设计 | 第29-31页 |
| ·环形单级倒立摆的滑模变结构控制实时控制 | 第31-35页 |
| ·本章小结 | 第35-37页 |
| 第四章 基于LQR的环形单级倒立摆最优控制及实现 | 第37-51页 |
| ·LQR控制理论在倒立摆系统的应用研究现状 | 第37-38页 |
| ·线性二次型调节器LQR的控制原理 | 第38-39页 |
| ·环形单级倒立摆的LQR控制器设计 | 第39-42页 |
| ·环形单级倒立摆的LQR控制器优化设计 | 第42-47页 |
| ·粒子群优化算法 | 第42页 |
| ·优化目标函数 | 第42页 |
| ·LQR控制器的PSO优化 | 第42-47页 |
| ·基于LQR的环形单级倒立摆实时控制 | 第47-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 结论 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-59页 |
| 作者在攻读硕士期间发表的论文 | 第59页 |
| 攻读硕士学位期间参加的项目 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60页 |