人形机器人越障的步态规划研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·人形机器人研究的概况 | 第8-10页 |
| ·人形机器人发展历程 | 第9页 |
| ·人形机器人研究现状 | 第9-10页 |
| ·人形机器人的数学模型及步态规划 | 第10-13页 |
| ·数学模型的分类 | 第10-11页 |
| ·步态规划的主要方法 | 第11-13页 |
| ·本课题研究现状 | 第13-14页 |
| ·论文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 2 人形机器人的数学模型 | 第16-28页 |
| ·前言 | 第16页 |
| ·样机系统结构 | 第16-19页 |
| ·人形机器人的数学模型 | 第19-27页 |
| ·建模的基本思想 | 第19页 |
| ·前向运动学模型 | 第19-23页 |
| ·侧向运动学模型 | 第23-26页 |
| ·动力学模型 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 3 稳定性约束和障碍物环境下的几何约束 | 第28-42页 |
| ·前言 | 第28页 |
| ·机器人稳定步行的条件 | 第28-33页 |
| ·静态步行稳定性约束条件 | 第29-30页 |
| ·动态步行稳定性约束条件 | 第30-33页 |
| ·障碍物环境下的几何约束 | 第33-41页 |
| ·分步式越障的几何约束条件 | 第33-39页 |
| ·直接越障的几何约束条件 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 4 越障的步态规划 | 第42-76页 |
| ·前言 | 第42页 |
| ·分步式越障的步态规划 | 第42-61页 |
| ·前向平面的运动规划 | 第42-51页 |
| ·前向平面的运动规划仿真 | 第51-57页 |
| ·侧向平面的运动规划 | 第57-59页 |
| ·侧向平面的运动规划仿真 | 第59-61页 |
| ·直接越障的步态规划 | 第61-72页 |
| ·前向平面的运动规划 | 第61-64页 |
| ·前向平面的运动规划仿真 | 第64-70页 |
| ·侧向平面的运动规划 | 第70页 |
| ·侧向平面的运动规划仿真 | 第70-72页 |
| ·步态优化 | 第72-75页 |
| ·理想的 ZMP 轨迹 | 第72-73页 |
| ·基于不稳定度的遗传算法步态优化方法 | 第73-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 5 总结与展望 | 第76-78页 |
| ·工作总结 | 第76-77页 |
| ·研究工作展望 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-82页 |
