基于视频序列的桥梁检测用蛇形机器人步态跟踪方法研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-22页 |
| ·选题的研究背景和意义 | 第11-13页 |
| ·蛇形机器人的研究现状 | 第13-15页 |
| ·国外研究现状 | 第13-14页 |
| ·国内研究现状 | 第14-15页 |
| ·机器人目标跟踪技术研究状况 | 第15-17页 |
| ·本文各章节内容安排 | 第17-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第二章 蛇形机器人视频传输系统实现 | 第22-31页 |
| ·引言 | 第22-23页 |
| ·视频的编码标准和无线传输协议 | 第23-27页 |
| ·视频的编码标准 | 第23-25页 |
| ·视频无线传输协议 | 第25-27页 |
| ·视频无线传输系统实现 | 第27-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 蛇形机器人视觉处理系统设计 | 第31-39页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·蛇形机器人双目视觉系统的模型 | 第31-38页 |
| ·机器人视觉系统的构造和分类 | 第31-33页 |
| ·蛇形机器人双目视觉系统的模型 | 第33-36页 |
| ·摄像机标定 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 蛇形机器人多阈值步态分割方法研究 | 第39-49页 |
| ·蛇形机器人的典型步态简介 | 第39-40页 |
| ·图像预处理 | 第40-41页 |
| ·基于颜色特征的 OTSU 多阈值分割 | 第41-48页 |
| ·阈值分割的一般原理 | 第41-43页 |
| ·传统最小类内方差（OTSU）算法的基本原理 | 第43-44页 |
| ·改进的最小类内方差（OTSU）多阈值分割方法 | 第44-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 基于SIFT特征的蛇形机器人运动检测 | 第49-59页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·基于 SIFT 特征的蛇形机器人特征匹配 | 第49-54页 |
| ·SIFT 算法的基本原理 | 第50-53页 |
| ·实验仿真 | 第53-54页 |
| ·基于视频序列的帧间差分法检测蛇形机器人步态 | 第54-58页 |
| ·常用目标检测方法 | 第55-56页 |
| ·帧间差分法实现原理 | 第56-57页 |
| ·实验仿真 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 基于视频序列的蛇形机器人步态跟踪方法研究 | 第59-70页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·目标跟踪方法的分类 | 第59-60页 |
| ·Cam-shift 算法的基本原理 | 第60-63页 |
| ·Mean-Shift 算法的基本原理 | 第62-63页 |
| ·卡尔曼（Kalman）滤波算法 | 第63-66页 |
| ·实验与仿真 | 第66-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 总结与展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 答辩委员会对论文的评定意见 | 第79页 |
