| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题研究背景 | 第9-10页 |
| ·课题研究现状 | 第10-14页 |
| ·船舶自动舵的研究现状 | 第10-12页 |
| ·船舶航迹控制的分类 | 第12-14页 |
| ·课题提出的意义 | 第14-16页 |
| ·本文研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 基础知识 | 第17-25页 |
| ·船舶直线航迹控制系统数学模型 | 第17-18页 |
| ·径向基神经网络 | 第18-20页 |
| ·Backstepping-后推技术概况 | 第20-21页 |
| ·Lyapunov-李亚普诺夫稳定性理论 | 第21-25页 |
| ·Lyapunov判定方法 | 第21-22页 |
| ·有关Lyapunov稳定性的定义和定理 | 第22-25页 |
| 第3章 船舶直线航迹自动舵自适应神经网络设计(一) | 第25-35页 |
| ·问题描述 | 第25-26页 |
| ·控制器设计 | 第26-29页 |
| ·稳定性分析 | 第29-32页 |
| ·仿真实例 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 船舶直线航迹自动舵自适应神经网络设计(二) | 第35-44页 |
| ·问题描述 | 第35页 |
| ·控制器设计 | 第35-38页 |
| ·稳定性分析 | 第38-41页 |
| ·仿真实例 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第5章 船舶直线航迹自动舵自适应神经网络设计(三) | 第44-56页 |
| ·问题描述 | 第44页 |
| ·控制器设计及稳定性分析 | 第44-48页 |
| ·仿真实例 | 第48-55页 |
| ·仿真结果 | 第48-50页 |
| ·横向仿真对比 | 第50-53页 |
| ·与PD舵对比研究 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第6章 结论与展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 公开发表论文情况 | 第64-65页 |
| 研究生履历 | 第65页 |
