| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题来源 | 第10页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第10-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-16页 |
| ·本文主要研究内容和章节安排 | 第16-18页 |
| 第二章 面向托卡马克腔第一壁维护的遥操作机械臂总体方案设计 | 第18-25页 |
| ·面向托卡马克腔第一壁维护的机械臂系统原理样机 | 第18-21页 |
| ·远程维护系统总体方案和工作原理 | 第18-19页 |
| ·托卡马克腔比例模型 | 第19-20页 |
| ·运载机械臂 | 第20-21页 |
| ·遥操作机械臂 | 第21页 |
| ·遥操作任务 | 第21-22页 |
| ·主从式遥操作方案选择 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 遥操作机械臂构型与机构参数设计 | 第25-50页 |
| ·遥操作机械臂机构设计原则 | 第25-26页 |
| ·机械臂构型方案选择 | 第26-30页 |
| ·自由度选择与手腕结构形式 | 第26-27页 |
| ·手臂结构型式 | 第27-28页 |
| ·方案比较和选择 | 第28-30页 |
| ·机械臂工作空间分析与机构参数设计 | 第30-48页 |
| ·DH 坐标系建立与齐次变换矩阵 | 第30-33页 |
| ·机械臂运动学分析 | 第33-35页 |
| ·第一壁数学模型 | 第35-36页 |
| ·机械臂工作空间求解 | 第36-43页 |
| ·机构参数设计 | 第43-48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 第四章 机械臂三维设计与分析 | 第50-65页 |
| ·设计指标 | 第50页 |
| ·初步传动方案设计 | 第50-52页 |
| ·各关节传动选型 | 第52-57页 |
| ·电机和减速器选型 | 第52-54页 |
| ·编码器选型 | 第54页 |
| ·电机制动器和伺服控制器选型 | 第54-55页 |
| ·轴承选型 | 第55-57页 |
| ·关节模块精确设计 | 第57-63页 |
| ·手臂关节三维设计 | 第57-58页 |
| ·腕关节三维设计 | 第58-60页 |
| ·主要结构件强度校核与优化 | 第60-63页 |
| ·机械臂整体展示 | 第63页 |
| ·遥操作机械臂定位精度分析 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 机械臂运动学仿真 | 第65-72页 |
| ·运动学仿真的意义 | 第65-66页 |
| ·仿真环境建立 | 第66-68页 |
| ·OpenHRP3 简介 | 第66页 |
| ·关节三维模型处理 | 第66-68页 |
| ·机械臂模型的生成 | 第68页 |
| ·机械臂进入腔体的运动学仿真 | 第68-69页 |
| ·进入腔体过程的运动学规划 | 第68-69页 |
| ·运动学仿真验证 | 第69页 |
| ·对第一壁作业的运动学仿真 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-74页 |
| ·主要结论 | 第72-73页 |
| ·研究展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第79页 |