GD-1型锡膏焊接机器人路径规划设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| ·工业机器人简介 | 第8-10页 |
| ·国外工业机器人发展状况 | 第8-10页 |
| ·国内工业机器人发展状况 | 第10页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第10-11页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第11页 |
| ·本文组织结构 | 第11-13页 |
| 2 GD-1型锡膏焊接机器人系统 | 第13-32页 |
| ·GD-1型锡膏焊接机器人系统概述 | 第13-17页 |
| ·系统简介 | 第13-14页 |
| ·系统设计要求 | 第14-15页 |
| ·系统设计方案 | 第15页 |
| ·系统工作流程 | 第15-17页 |
| ·GD-1型锡膏焊接机器人的硬件系统 | 第17-24页 |
| ·技术参数 | 第18页 |
| ·固高运动控制简介 | 第18-21页 |
| ·步进电机控制系统 | 第21-23页 |
| ·全闭环的步进电机控制 | 第23-24页 |
| ·控制轴的运动控制 | 第24页 |
| ·GD-1型锡膏焊接机器人的软件系统 | 第24-31页 |
| ·系统控制软件设计方案 | 第24-26页 |
| ·软件系统功能模块 | 第26页 |
| ·系统初始化 | 第26-27页 |
| ·参数设置 | 第27-28页 |
| ·点位运动 | 第28-31页 |
| ·机器人运动学分析 | 第31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 3 GD-1型焊接机器人运动学分析 | 第32-40页 |
| ·位姿分析 | 第32-35页 |
| ·位姿的表示 | 第32-34页 |
| ·坐标变换 | 第34页 |
| ·奇次坐标及变换 | 第34-35页 |
| ·D-H法建立机械人末端执行器坐标系 | 第35-37页 |
| ·D-H法坐标系原理 | 第35-36页 |
| ·D-H法建立坐标系 | 第36-37页 |
| ·机器人连杆坐标齐次变换 | 第37页 |
| ·运动学分析 | 第37-39页 |
| ·正运动学分析 | 第37-38页 |
| ·逆运动学分析 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 4 焊接机器人路径规划方案 | 第40-49页 |
| ·路径规划相关介绍 | 第40-41页 |
| ·基于时间最优的路径规划 | 第41-42页 |
| ·基于系统能量消耗最少的路径规划 | 第42-47页 |
| ·笛卡尔空间中的路径规划 | 第42-44页 |
| ·加减速研究 | 第44-45页 |
| ·关节空间中的路径规划 | 第45-47页 |
| ·实验结果 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 5 基于ACO的时间最优规划方案 | 第49-56页 |
| ·问题描述与建模 | 第49页 |
| ·基本的ACO的数学模型 | 第49-52页 |
| ·蚁群模型建立 | 第49-50页 |
| ·基本蚁群模型实现 | 第50-51页 |
| ·ACO参数选择 | 第51-52页 |
| ·改进的ACO的数学模型 | 第52-53页 |
| ·改进路径选择策略 | 第52页 |
| ·改进信息素更新方式 | 第52-53页 |
| ·基于改进的ACO的机器人路径规划 | 第53-54页 |
| ·改进的ACO的实现步骤 | 第53-54页 |
| ·改进的蚁群算法的程序结构流程图 | 第54页 |
| ·仿真实验 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 6 结论 | 第56-58页 |
| ·本文总结 | 第56页 |
| ·工作展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 申请学位期间的研究成果及发表的学术论文 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
