四容水箱的自抗扰控制器设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 引言 | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第8-9页 |
| ·课题研究现状 | 第9-11页 |
| ·自抗扰控制技术的发展和已取得的成果 | 第9-10页 |
| ·水箱液位控制装置的发展状况 | 第10-11页 |
| ·本课题研究内容及主要工作 | 第11页 |
| ·章节结构安排 | 第11-12页 |
| ·本章小结 | 第12-13页 |
| 2 自抗扰控制技术的基本原理 | 第13-19页 |
| ·自抗扰控制器的控制结构 | 第13-14页 |
| ·自抗扰控制器的各个组成部分 | 第14-18页 |
| ·跟踪微分器TD | 第14-16页 |
| ·状态误差反馈SEF | 第16-17页 |
| ·扩张状态观测器ESO | 第17-18页 |
| ·扰动补偿环节 | 第18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 3 自抗扰控制器在MATLAB上的实现及仿真研究 | 第19-35页 |
| ·自抗扰控制器在MATLAB上的实现过程 | 第19-28页 |
| ·Simulink子库 | 第19页 |
| ·S函数简介 | 第19-22页 |
| ·ADRC模型库的实现 | 第22-28页 |
| ·ADRC的仿真研究 | 第28-32页 |
| ·一阶ADRC仿真 | 第28-29页 |
| ·二阶ADRC仿真 | 第29-31页 |
| ·三阶ADRC仿真 | 第31-32页 |
| ·自抗扰控制器参数整定规律 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 4 四容水箱控制系统平台 | 第35-46页 |
| ·四容水箱被控对象模型 | 第35页 |
| ·控制系统平台的集成 | 第35-40页 |
| ·控制系统工作原理 | 第35-36页 |
| ·硬件搭建 | 第36-38页 |
| ·软件实现 | 第38-40页 |
| ·四容水箱装置模型辨识 | 第40-45页 |
| ·单容水箱的辨识 | 第40-41页 |
| ·双容水箱的辨识 | 第41-42页 |
| ·多变量四容水箱的辨识 | 第42-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 5 自抗扰控制器在四容水箱实验装置的应用研究 | 第46-54页 |
| ·单容水箱的自抗扰控制研究 | 第46-49页 |
| ·一阶水箱的自抗扰控制器 | 第46-48页 |
| ·二阶水箱的自抗扰控制器 | 第48-49页 |
| ·多变量水箱自抗扰控制研究 | 第49-53页 |
| ·双输入双输出解耦ADRC原理 | 第49-51页 |
| ·四容水箱的ADRC解耦仿真 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 6 结论 | 第54-56页 |
| ·本文实际工作总结 | 第54-55页 |
| ·存在不足和未来的研究方向 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 附录 | 第59-65页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
