| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-16页 |
| ·课题来源和研究目的及意义 | 第7-8页 |
| ·国内外研究现状和发展趋势 | 第8-13页 |
| ·并联机构的发展历史与应用 | 第8-12页 |
| ·自动调平技术的发展现状 | 第12-13页 |
| ·目前自动调平技术存在的问题 | 第13页 |
| ·自动调平技术发展的趋势 | 第13-14页 |
| ·课题研究的主要内容和结构安排 | 第14-16页 |
| 第二章 三自由度并联支撑机构的构型 | 第16-28页 |
| ·并联机构构型综合方法 | 第16-17页 |
| ·螺旋理论基础 | 第17-20页 |
| ·少自由度并联机构动平台上约束力的螺旋系的建立 | 第20-21页 |
| ·少自由度并联机构串联约束支链的分类 | 第21-22页 |
| ·三自由度2R1T并联机构的构型综合 | 第22-27页 |
| ·C-1型支链的配置 | 第22-24页 |
| ·F-1型支链的配置 | 第24-26页 |
| ·两转动一平动并联机构的配置构型 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 3-RPS机构的位置分析、运动学和动力学分析及仿真 | 第28-42页 |
| ·3-RPS机构的位置分析 | 第28-33页 |
| ·3-RPS并联机构的位置反解计算 | 第28-30页 |
| ·3-RPS并联机构的位置正解的计算 | 第30-33页 |
| ·3-RPS并联机构的运动学和动力学分析 | 第33-37页 |
| ·3-RPS并联机构的运动学 | 第33-35页 |
| ·3-RPS并联机构的动力学 | 第35-37页 |
| ·3-RPS并联机构的运动学和动力学仿真 | 第37-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 自动调平平台液压伺服控制系统的研究 | 第42-51页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·液压伺服系统的数学描述 | 第42-44页 |
| ·液压伺服系统主要元件的设计与选择 | 第44-47页 |
| ·液压缸规格的确定 | 第44-46页 |
| ·电液伺服阀的确定 | 第46-47页 |
| ·液压伺服系统中单通道的数学模型 | 第47-49页 |
| ·D/A转换器的数学模型 | 第47页 |
| ·电子伺服放大器的数学模型 | 第47-48页 |
| ·电液伺服阀数学模型 | 第48页 |
| ·液压伺服缸的数学模型 | 第48-49页 |
| ·自动调平系统液压伺服系统开环频率特性分析 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 自动调平平台控制系统的研究 | 第51-61页 |
| ·3-RPS并联支撑机构在Matlab软件里建模 | 第51-53页 |
| ·PID及模糊PID控制 | 第53-57页 |
| ·模糊PID的概述 | 第54页 |
| ·模糊控制的基本原理 | 第54页 |
| ·模糊控制器的结构 | 第54-55页 |
| ·精确值的模糊化处理 | 第55页 |
| ·模糊PID控制规则的设计 | 第55-57页 |
| ·Smith预估器 | 第57-58页 |
| ·自动调平系统调平性能仿真分析 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 总结与展望 | 第61-62页 |
| ·总结 | 第61页 |
| ·展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 个人简历 | 第66页 |
| 在学期间发表得学术论文与研究成果 | 第66-67页 |