基于RTX六自由度电动平台控制系统设计与实现
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第9页 |
| ·六自由度运动平台简介 | 第9-11页 |
| ·六自由度平台研究的概况 | 第11-15页 |
| ·国内外六自由度平台的发展与应用 | 第11-13页 |
| ·六自由度并联机构的研究现状 | 第13-15页 |
| ·课题研究的主要内容及论文安排 | 第15-16页 |
| 第2章 控制系统方案设计与运动学分析 | 第16-36页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·控制系统方案设计 | 第16-24页 |
| ·六自由度平台总体结构 | 第16-17页 |
| ·六自由度平台系统功能分析 | 第17-18页 |
| ·交流伺服控制系统设计的原则 | 第18页 |
| ·控制系统方案设计 | 第18-24页 |
| ·六自由度平台运动学反解与 Matlab 仿真 | 第24-31页 |
| ·平台坐标系的建立 | 第24-25页 |
| ·位姿描述及坐标变换矩阵 | 第25页 |
| ·平台运动学反解 | 第25-26页 |
| ·六自由度平台速度反解 | 第26-28页 |
| ·Matlab 运动学仿真 | 第28-31页 |
| ·六自由度平台运动学正解与 Matlab 仿真 | 第31-34页 |
| ·位姿计算的数值迭代法 | 第32-33页 |
| ·Matlab 运动学正解仿真 | 第33-34页 |
| ·平台位姿误差分析 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 六自由度平台硬件实现 | 第36-42页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·系统硬件元器件 | 第36-37页 |
| ·信号接口板电路设计 | 第37-39页 |
| ·光电隔离及指令信号电路 | 第37-38页 |
| ·限位信号及伺服报警处理电路 | 第38页 |
| ·电源保护电路设计 | 第38-39页 |
| ·控制系统供电电路设计 | 第39-40页 |
| ·伺服控制信号配线 | 第40-41页 |
| ·编码器配线 | 第41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 六自由度平台软件系统实现 | 第42-60页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·Windows 实时扩展系统（RTX）概述 | 第42-47页 |
| ·实时系统的特点与分析 | 第42-43页 |
| ·RTX 实时系统概述 | 第43-47页 |
| ·平台控制系统软件系统实现 | 第47-59页 |
| ·关键技术应用 | 第47-55页 |
| ·功能模块设计 | 第55-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 控制系统测试 | 第60-67页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·运动平台控制软件 | 第60-63页 |
| ·运动模式控制模块 | 第60-61页 |
| ·逻辑保护模块 | 第61-62页 |
| ·实时显示模块 | 第62页 |
| ·系统调零/坐标设置模块 | 第62-63页 |
| ·主要伺服参数的设置 | 第63页 |
| ·运动功能调试 | 第63-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
