基于计算机仿真技术的人体上肢日常运动规律的研究
| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·研究背景和意义 | 第8-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-11页 |
| ·本文主要工作 | 第11-12页 |
| ·论文组织结构 | 第12-14页 |
| 第二章 上肢生理结构及生物力学参数研究 | 第14-21页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·解剖学基本术语 | 第14-17页 |
| ·标准解剖学姿势 | 第14页 |
| ·方位术语 | 第14-15页 |
| ·轴和面 | 第15-16页 |
| ·关节的运动 | 第16-17页 |
| ·上肢的生理结构 | 第17-19页 |
| ·上肢骨 | 第17页 |
| ·上肢的骨连结 | 第17-18页 |
| ·上肢肌 | 第18-19页 |
| ·人体生物力学参数研究 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 上肢模型的建立 | 第21-33页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·上肢模型的结构及自由度确定 | 第21-22页 |
| ·刚体假设理论 | 第21页 |
| ·四自由度模型的设计及其合理性 | 第21-22页 |
| ·上肢模型坐标系的建立 | 第22-26页 |
| ·上肢的坐标系 | 第22-23页 |
| ·位姿描述及齐次变换矩阵 | 第23-24页 |
| ·D-H表示法及模型坐标系的建立 | 第24-26页 |
| ·运动学分析 | 第26-29页 |
| ·运动学方程的建立 | 第26-28页 |
| ·运动学方程的正解和逆解 | 第28页 |
| ·雅可比矩阵 | 第28-29页 |
| ·动力学分析 | 第29-32页 |
| ·拉格朗日方程 | 第30页 |
| ·上肢模型动力学方程的建立 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 日常动作测量实验及关节轨迹规划 | 第33-42页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·日常生活动作 | 第33页 |
| ·实验过程 | 第33-40页 |
| ·实验动作的选择 | 第33-34页 |
| ·实验条件的设置 | 第34页 |
| ·动作的测量 | 第34-36页 |
| ·数据处理及结果 | 第36-40页 |
| ·关节轨迹规划 | 第40-41页 |
| ·以三次多项式规划 | 第40-41页 |
| ·以Heaviside函数规划 | 第41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第五章 仿真分析 | 第42-62页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·ADAMS仿真平台简介 | 第42页 |
| ·上肢仿真模型的建立 | 第42-44页 |
| ·刚体模型的建立及参数设定 | 第42-44页 |
| ·添加约束和驱动 | 第44页 |
| ·关节运动控制函数 | 第44-45页 |
| ·运动仿真 | 第45-60页 |
| ·正常运动 | 第46-48页 |
| ·速度对运动的影响 | 第48-50页 |
| ·障碍物对运动的影响 | 第50-51页 |
| ·不同轨迹对运动的影响 | 第51-57页 |
| ·环节质量对运动的影响 | 第57-59页 |
| ·环节质心对运动的影响 | 第59-60页 |
| ·运动规律总结 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 总结与展望 | 第62-64页 |
| ·本文主要研究工作 | 第62页 |
| ·本文创新点 | 第62-63页 |
| ·工作展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
