五杆并联机器人运动学仿真及其结构分析

摘要	第1-3页
Abstract	第3-5页
第一章 绪论	第5-10页
·引言	第5-6页
·国内外研究状况分析	第6-8页
·选题的目的和意义	第8页
·论文的主要研究内容及框架	第8-10页
第二章 五杆并联机器人数学建模	第10-17页
·五杆并联机器人的数学模型	第10-11页
·正逆运动学分析	第11-16页
·解决问题的两种方法	第11-13页
·解析解分析方法	第13-14页
·数值解分析方法	第14-16页
·小结	第16-17页
第三章 仿真设计及控制算法分析	第17-35页
·引言	第17页
·实验目的	第17-18页
·实验过程	第18-28页
·控制语句读入及变量处理	第18-20页
·并联机器人正逆算法在仿真程序中的应用	第20-21页
·交互式程序的实现	第21-24页
·机器人自动运行过程中运动轨迹在窗口中的显示	第24-28页
·并联机器人工作空间分析	第28-31页
·并联机器人控制过程的插补算法分析	第31-35页
·定时插补和定距插补	第31-32页
·运动轨迹插补算法	第32-35页
第四章 实验结果	第35-42页
·仿真实验结果	第35-36页
·实物实验	第36-40页
·结构分析	第36-37页
·奇异性研究	第37-39页
·控制软件介绍	第39-40页
·机构的动力学分析	第40-42页
第五章 结论及研究展望	第42-43页
·本文结论	第42页
·本文待做的工作与研究展望	第42-43页
参考文献	第43-46页
攻读学位期间的研究成果	第46-47页
致谢	第47-48页