| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-33页 |
| ·概述 | 第13-15页 |
| ·六维力传感器研究发展状况 | 第15-26页 |
| ·六维力传感器的国外研究状况 | 第15-18页 |
| ·六维力传感器的国内研究状况 | 第18-22页 |
| ·并联结构六维力传感器研究状况 | 第22-26页 |
| ·六维力传感器的应用研究现状 | 第26-29页 |
| ·论文的选题意义 | 第29-31页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第31-33页 |
| 第2章 双层预紧式六维力传感器结构及数学模型 | 第33-43页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·双层预紧式多分支六维力传感器结构特点 | 第33-37页 |
| ·球窝锥头式球面副 | 第33-34页 |
| ·测量分支数目确定 | 第34-36页 |
| ·双层预紧式多分支六维力传感器 | 第36-37页 |
| ·基于螺旋理论的传感器静态数学模型 | 第37-42页 |
| ·双层预紧式多分支六维力传感器数学模型 | 第37-39页 |
| ·双层预紧式七分支六维力传感器数学模型 | 第39-41页 |
| ·双层预紧式八分支六维力传感器数学模型 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第3章 双层预紧式六维力传感器超静定受力分析 | 第43-61页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·多分支并联结构六维力传感器静力学分析 | 第43-51页 |
| ·静力平衡方程求解 | 第43-45页 |
| ·基于刚度的分支静力分配 | 第45-48页 |
| ·基于分支刚度静力分配的物理意义 | 第48-51页 |
| ·预紧式六维力传感器结构稳定性分析 | 第51-60页 |
| ·预紧式六维力传感器预紧力确定方法 | 第51-55页 |
| ·数值算例 | 第55-59页 |
| ·实验验证 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第4章 双层预紧式六维力传感器结构优化设计 | 第61-77页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·双层预紧式六维力传感器结构优化 | 第61-69页 |
| ·六维力传感器优化准则 | 第62-63页 |
| ·六维力传感器优化流程 | 第63-64页 |
| ·双层预紧式七分支六维力传感器优化结果 | 第64-66页 |
| ·双层预紧式八分支六维力传感器优化结果 | 第66-69页 |
| ·双层预紧式七分支六维力传感器系统设计 | 第69-75页 |
| ·测量分支结构设计 | 第69-71页 |
| ·六维力传感器整体结构设计 | 第71-73页 |
| ·数据采集系统设计与开发 | 第73-75页 |
| ·双层预紧式七分支六维力传感器样机 | 第75页 |
| ·本章小结 | 第75-77页 |
| 第5章 双层预紧式六维力传感器静态标定研究 | 第77-95页 |
| ·引言 | 第77页 |
| ·六维力传感器标定系统设计 | 第77-85页 |
| ·标定系统硬件设计 | 第77-80页 |
| ·基于 LabVIEW 的数据采集与处理软件开发 | 第80-84页 |
| ·六维力传感器标定系统组成 | 第84-85页 |
| ·静态性能指标与标定实验研究 | 第85-94页 |
| ·静态性能指标 | 第85-89页 |
| ·静态性能标定实验 | 第89-94页 |
| ·本章小结 | 第94-95页 |
| 第6章 六维力传感器误差分析与精度提高 | 第95-109页 |
| ·引言 | 第95页 |
| ·六维力传感器分支变形对精度的影响 | 第95-101页 |
| ·Stewart 并联结构六维力传感器数学模型 | 第95-97页 |
| ·分支变形对传感器测量精度的影响 | 第97-98页 |
| ·数值算例与仿真验证 | 第98-101页 |
| ·传感器受力端重力对精度的影响及其补偿 | 第101-104页 |
| ·预紧力对预紧式六维力传感器精度的影响 | 第104-108页 |
| ·预紧力的数学描述 | 第104-105页 |
| ·传感器结构变形仿真分析 | 第105-106页 |
| ·预紧力的影响实验研究 | 第106-108页 |
| ·本章小结 | 第108-109页 |
| 第7章 双层预紧式六维力传感器动力学与动态标定研究 | 第109-129页 |
| ·引言 | 第109页 |
| ·双层预紧式六维力传感器振动力学理论分析 | 第109-119页 |
| ·单分支振动力学方程 | 第109-111页 |
| ·多分支传感器振动力学方程 | 第111-113页 |
| ·传感器系统运动微分方程求解 | 第113-117页 |
| ·七分支传感器运动微分方程求解算例 | 第117-119页 |
| ·动态性能仿真研究 | 第119-123页 |
| ·双层预紧式六维力传感器刚柔混合模型 | 第119-121页 |
| ·传感器动态性能仿真结果 | 第121-123页 |
| ·动态标定实验研究 | 第123-127页 |
| ·动态标定实验系统 | 第123-124页 |
| ·动态标定实验方法 | 第124-125页 |
| ·动态标定实验与结果分析 | 第125-127页 |
| ·本章小结 | 第127-129页 |
| 第8章 基于六维力传感器的力控制理论与实验研究 | 第129-150页 |
| ·引言 | 第129-130页 |
| ·典型力控制模型及算法研究 | 第130-141页 |
| ·六维力传感器检测的局限性 | 第130-133页 |
| ·曲面跟踪运动力控制算法研究 | 第133-137页 |
| ·轴孔装配力控制算法研究 | 第137-141页 |
| ·典型力控制实验研究 | 第141-149页 |
| ·基于六维力传感器的力控制机器人系统组成 | 第141-142页 |
| ·控制系统软件开发 | 第142-144页 |
| ·曲面跟踪力控制实验研究 | 第144-147页 |
| ·轴孔装配力控制实验研究 | 第147-149页 |
| ·本章小结 | 第149-150页 |
| 结论 | 第150-152页 |
| 参考文献 | 第152-162页 |
| 攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第162-164页 |
| 致谢 | 第164-165页 |
| 作者简介 | 第165页 |