| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| ·选题背景 | 第12页 |
| ·全地形移动机器人研究现状及存在的问题 | 第12-18页 |
| ·全地形移动机器人研究现状 | 第12-17页 |
| ·全地形移动机器人目前存在的问题 | 第17-18页 |
| ·课题来源 | 第18页 |
| ·主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 新型轮式全地形移动机器人结构设计、仿真与制造 | 第20-43页 |
| ·新型全地形移动机器人整体结构方案的确定 | 第20-24页 |
| ·全地形移动机器人创新设计理念 | 第20页 |
| ·六轮全地形移动机器人整体结构设计 | 第20-22页 |
| ·六轮全地形移动机器人平行四边形摇臂的确定 | 第22-23页 |
| ·六轮全地形移动机器人驱动电机和转向电机的确定 | 第23-24页 |
| ·基于 ADAMS 的移动机器人结构原理车的动力学建模与仿真 | 第24-33页 |
| ·ADAMS 软件简介 | 第24-25页 |
| ·六轮全地形移动机器人结构原理车 ADAMS 建模 | 第25-26页 |
| ·基于 ADAMS 的六轮全地形移动机器人结构原理车动力学仿真 | 第26-33页 |
| ·六轮全地形移动机器人 UG 三维建模 | 第33-34页 |
| ·六轮全地形移动机器人实体车主要尺寸的确定 | 第33页 |
| ·六轮全地形移动机器人零部件的建模 | 第33-34页 |
| ·六轮全地形移动机器人整体装配图 | 第34页 |
| ·基于ADAMS的六轮全地形移动机器人的实体车动力学建模与仿真 | 第34-40页 |
| ·六轮全地形移动机器人实体车 ADAMS 运动学仿真步骤 | 第34-36页 |
| ·六轮全地形移动机器人实体车 ADAMS 运动学仿真结果 | 第36-37页 |
| ·六轮全地形移动机器人实体车在各种复杂地形环境中运动演示 | 第37-38页 |
| ·六轮全地形移动机器人实体车在复杂地形环境中运动曲线分析 | 第38-40页 |
| ·六轮全地形移动机器人的装配与制造 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第3章 移动机器人控制系统结构及软件设计 | 第43-72页 |
| ·六轮全地形移动机器人控制系统构成 | 第43-54页 |
| ·六轮全地形移动机器人控制系统总体方案设计 | 第43-46页 |
| ·六轮全地形移动机器人各控制单元简介 | 第46-52页 |
| ·六轮全地形移动机器人控制系统电路接线 | 第52-54页 |
| ·六轮全地形移动机器人软件编程 | 第54-70页 |
| ·Arduino 0022 软件设置 | 第54-55页 |
| ·C 语言控制程序编写 | 第55-70页 |
| ·本章小结 | 第70-72页 |
| 第4章 六轮全地形移动机器人性能分析及实验研究 | 第72-104页 |
| ·六轮全地形移动机器人测速 | 第72-73页 |
| ·六轮全地形移动机器人爬坡角度 | 第73-75页 |
| ·六轮全地形移动机器人爬坡角度理论计算 | 第73-74页 |
| ·六轮全地形移动机器人爬坡角度运动学仿真测试 | 第74-75页 |
| ·六轮全地形移动机器人爬坡角度实际测试实验 | 第75页 |
| ·六轮全地形移动机器人抗倾覆能力 | 第75-77页 |
| ·六轮全地形移动机器人俯仰角度计算 | 第75-76页 |
| ·六轮全地形移动机器人抗倾覆能力测试 | 第76-77页 |
| ·六轮全地形移动机器人续航能力 | 第77页 |
| ·六轮全地形移动机器人承载能力 | 第77页 |
| ·六轮全地形移动机器人越障算法及实验 | 第77-84页 |
| ·多排车轮移动机器人被动越障理论要求最小摩擦系数 | 第77-79页 |
| ·六轮全地形移动机器人越障仿真实验与分析 | 第79-80页 |
| ·六轮全地形移动机器人越障实验 | 第80-84页 |
| ·六轮全地形移动机器人转向算法及实验 | 第84-98页 |
| ·六轮全地形移动机器人转向算法 | 第84-90页 |
| ·六轮全地形移动机器人行走路线 | 第90-96页 |
| ·六轮全地形移动机器人转向误差测试 | 第96-98页 |
| ·六轮全地形移动机器人避障逻辑算法及实验 | 第98-103页 |
| ·红外线传感器避障 | 第98-99页 |
| ·超声波传感器避障 | 第99-100页 |
| ·六轮全地形移动机器人行进间转向超声波红外混合避障 | 第100-103页 |
| ·本章小结 | 第103-104页 |
| 第5章 基于本移动机器人三维里程计的初步研究 | 第104-112页 |
| ·三维里程计介绍 | 第104-105页 |
| ·移动机器人运动模型的建立 | 第105-106页 |
| ·移动机器人三维里程计算法 | 第106-110页 |
| ·移动机器人三维里程计算法运动学基础 | 第106-107页 |
| ·基于运动学模型的移动机器人三维里程计算法 | 第107-110页 |
| ·移动机器人三维里程计算法的应用 | 第110-111页 |
| ·本章小结 | 第111-112页 |
| 结论与展望 | 第112-114页 |
| 参考文献 | 第114-117页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第117-118页 |
| 致谢 | 第118-119页 |
