| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·机器人概述 | 第9页 |
| ·机械臂分类及其应用 | 第9-11页 |
| ·根据手臂坐标进行分类 | 第9-11页 |
| ·根据驱动方式、用途分类 | 第11页 |
| ·机械臂驱动方式与控制技术 | 第11-12页 |
| ·机械臂仿真技术与研究现状 | 第12-13页 |
| ·机械臂仿真系统应用于CAD | 第12页 |
| ·仿真技术应用于离线编程 | 第12-13页 |
| ·机械臂避障路径规划研究概述 | 第13-15页 |
| ·轨迹(路径)运动的描述 | 第14页 |
| ·机械臂控制方式 | 第14页 |
| ·MATLAB与ADAMS联合仿真 | 第14-15页 |
| ·本文主要工作内容 | 第15-16页 |
| 第二章 机械臂运动学研究 | 第16-25页 |
| ·位姿描述与齐次变换 | 第16-18页 |
| ·位姿描述 | 第16-17页 |
| ·齐次变换 | 第17-18页 |
| ·机械臂正运动学 | 第18-20页 |
| ·机械臂连杆参数与关节变量描述 | 第19-20页 |
| ·机械臂运动学方程 | 第20页 |
| ·正运动学计算 | 第20-21页 |
| ·机械臂逆运动学 | 第21-22页 |
| ·机械臂正运动学实验分析 | 第22-24页 |
| ·正运动学理论分析与计算 | 第22-23页 |
| ·正运动学实验分析 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 机械臂C空间障碍计算及其避障路径规划 | 第25-45页 |
| ·C-空间障碍概述 | 第25-26页 |
| ·避障路径规划概述 | 第26-28页 |
| ·环境描述 | 第26-27页 |
| ·规划方法介绍 | 第27-28页 |
| ·机械臂避障算法分析设计 | 第28页 |
| ·建立C-空间障碍 | 第28-35页 |
| ·二维平面C-空间障碍计算 | 第28-32页 |
| ·三维空间C-空间障碍计算 | 第32-35页 |
| ·机械臂避障路径规划 | 第35-41页 |
| ·建立C-空间障碍栅格模型 | 第36-38页 |
| ·避障(自由)路径规划概述 | 第38-40页 |
| ·基于A*算法的避障路径规划实例 | 第40-41页 |
| ·机械臂三维C空间避障路径规划 | 第41-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 基于ADAMS和MATLAB的联合仿真 | 第45-59页 |
| ·软件介绍 | 第46-47页 |
| ·ADAMS软件 | 第46页 |
| ·MATLAB软件 | 第46-47页 |
| ·机械臂虚拟样机建模 | 第47-50页 |
| ·在Solidworks中建模 | 第47页 |
| ·机械臂模型导入ADAMS | 第47-50页 |
| ·机械臂联合仿真 | 第50-58页 |
| ·机械臂工作环境 | 第50页 |
| ·ADAMS与MATLAB联合仿真 | 第50-56页 |
| ·联合仿真结果分析 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 RBT-4T/S02S型机械臂避障轨迹规划实验研究 | 第59-64页 |
| ·实验装置 | 第59-60页 |
| ·实验结果 | 第60-61页 |
| ·误差分析 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 第六章 结论与展望 | 第64-66页 |
| ·创新点 | 第64页 |
| ·展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读学位期间主要的研究成果 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 附录 | 第72-80页 |