| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-16页 |
| ·远程控制简介 | 第11页 |
| ·远程控制的发展和研究现状 | 第11-13页 |
| ·建立远程实验室以及实现倒立摆远程控制的意义 | 第13-14页 |
| ·倒立摆起摆控制研究现状 | 第14页 |
| ·本文的主要工作 | 第14-15页 |
| ·本文的章节安排 | 第15-16页 |
| 第二章 远程控制系统的总体方案设计和分析 | 第16-22页 |
| ·远程控制系统的网络体系 | 第16-17页 |
| ·远程控制系统体系结构分析 | 第17-21页 |
| ·客户端/服务器体系结构 | 第17-18页 |
| ·浏览器/服务器体系结构 | 第18-20页 |
| ·本系统采用的体系结构 | 第20-21页 |
| ·小结 | 第21-22页 |
| 第三章 倒立摆系统研究 | 第22-45页 |
| ·倒立摆系统介绍 | 第22-25页 |
| ·倒立摆简介 | 第22-23页 |
| ·倒立摆系统建模与分析 | 第23-25页 |
| ·倒立摆的非线性起摆控制研究 | 第25-32页 |
| ·控制方法探讨 | 第26-28页 |
| ·摆杆起摆策略分析 | 第28-32页 |
| ·倒立摆稳摆控制 | 第32-40页 |
| ·系统稳定性可控性分析 | 第32-33页 |
| ·一级倒立摆线性化 | 第33-34页 |
| ·倒立摆的 LQR 控制器设计 | 第34-36页 |
| ·倒立摆的神经网络控制器设计 | 第36-40页 |
| ·控制切换策略研究 | 第40-44页 |
| ·小结 | 第44-45页 |
| 第四章 倒立摆远程控制系统研究 | 第45-58页 |
| ·网络通信技术 | 第45-51页 |
| ·网络通信协议 | 第45-47页 |
| ·系统调用和应用编程接口 | 第47-49页 |
| ·异步非阻塞Socket 封装类 | 第49-51页 |
| ·远程控制关键技术 | 第51-53页 |
| ·定时器控制 | 第51-53页 |
| ·本倒立摆控制系统采取的定时方法 | 第53页 |
| ·远程视频监控的关键技术 | 第53-55页 |
| ·网络安全技术 | 第55-57页 |
| ·小结 | 第57-58页 |
| 第五章 基于Visual C++的倒立摆远程控制平台开发 | 第58-72页 |
| ·倒立摆系统的软、硬件环境 | 第58页 |
| ·倒立摆远程监控系统的开发工具 | 第58-59页 |
| ·倒立摆远程控制系统的软件实现方案 | 第59-69页 |
| ·主要功能的实现流程 | 第59-60页 |
| ·服务器系统设计 | 第60-64页 |
| ·截图功能的实现 | 第64-67页 |
| ·客户端系统设计 | 第67-69页 |
| ·倒立摆实时控制效果 | 第69-71页 |
| ·小结 | 第71-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-74页 |
| ·总结 | 第72-73页 |
| ·展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第78页 |