仿壁虎机器人运动控制：力反馈三维传感器及初步反馈行为
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| ·课题背景 | 第12-17页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-17页 |
| ·仿壁虎机器人发展趋势 | 第17页 |
| ·力反馈控制在现代机器人运动中的应用 | 第17-19页 |
| ·课题的提出及本论文的主要工作 | 第19-21页 |
| ·课题来源 | 第19页 |
| ·本论文的主要工作 | 第19-21页 |
| 第二章 仿壁虎机器人结构设计及运动学分析 | 第21-36页 |
| ·机器人总体结构方案 | 第21-23页 |
| ·机器人移动方式 | 第21-22页 |
| ·机器人关节驱动方式 | 第22-23页 |
| ·仿壁虎机器人的结构模型 | 第23-26页 |
| ·仿壁虎机器人机构设计 | 第23页 |
| ·仿壁虎机器人机构分析 | 第23-26页 |
| ·运动学分析 | 第26-29页 |
| ·机器人足端位姿的描述 | 第27页 |
| ·确定连杆坐标系的 D-H 法 | 第27-28页 |
| ·连杆变换和运动学方程建立 | 第28-29页 |
| ·仿壁虎机器人正向与逆向运动学分析 | 第29-35页 |
| ·仿壁虎机器人正运动学建模 | 第30-32页 |
| ·仿壁虎机器人逆运动学分析 | 第32-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 仿壁虎机器人控制系统设计 | 第36-58页 |
| ·仿生机器人控制系统体系结构 | 第36-37页 |
| ·控制系统体系结构概念和研究背景 | 第36-37页 |
| ·机器人控制技术概述 | 第37页 |
| ·仿壁虎机器人控制系统架构 | 第37-39页 |
| ·仿壁虎机器人控制系统硬件设计 | 第39-49页 |
| ·控制系统微处理器电路 | 第40-42页 |
| ·电机控制接口 | 第42-44页 |
| ·串口通信接口电路 | 第44-45页 |
| ·无线通信接口电路 | 第45-46页 |
| ·红外传感器 | 第46-48页 |
| ·电源模块电路 | 第48-49页 |
| ·电路板布线及可靠性研究 | 第49页 |
| ·仿壁虎机器人控制系统软件设计 | 第49-55页 |
| ·仿壁虎机器人嵌入式系统介绍 | 第49-50页 |
| ·硬件启动程序 | 第50页 |
| ·驱动程序设计 | 第50-52页 |
| ·嵌入式系统uC/OS-II 移植 | 第52-53页 |
| ·机器人控制的任务设计和划分 | 第53-55页 |
| ·仿壁虎机器人运动实验 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第四章 仿壁虎机器人三维力传感器标定及测量 | 第58-68页 |
| ·三维力传感器结构 | 第58-59页 |
| ·电阻应变片桥路 | 第59-60页 |
| ·传感器静态标定 | 第60-65页 |
| ·传感器标定结果 | 第65页 |
| ·传感器测量电路设计 | 第65-67页 |
| ·放大器电路部分 | 第66-67页 |
| ·电源部分 | 第67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 仿壁虎机器人足端力反馈控制研究 | 第68-78页 |
| ·生物壁虎垂直墙面的足端反力分析 | 第68-70页 |
| ·仿壁虎机器人力控制策略 | 第70-71页 |
| ·仿壁虎机器人单腿刚度控制 | 第71-73页 |
| ·仿壁虎机器人单腿力跟踪实验 | 第73-75页 |
| ·仿壁虎机器人力反馈爬壁实验 | 第75-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 总结与展望 | 第78-79页 |
| ·本文的主要工作和结论 | 第78页 |
| ·本文创新点 | 第78页 |
| ·今后工作的展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 在学期间的研究成果 | 第83页 |
