基于多智能体系统的机器人队形控制与协作研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-17页 |
| ·机器人的发展概况 | 第7页 |
| ·多机器人系统的概述 | 第7-8页 |
| ·多机器人协作系统的特性 | 第8-9页 |
| ·多机器人协作系统的主要研究内容 | 第9-13页 |
| ·典型的多机器人系统 | 第13-14页 |
| ·多机器人的编队 | 第14-15页 |
| ·国内外关于队形控制的代表性研究 | 第15-16页 |
| ·课题来源及内容安排 | 第16-17页 |
| 第二章 多机器人系统的体系结构 | 第17-27页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·机器人个体的体系结构 | 第17-21页 |
| ·传统机器人结构 | 第17-18页 |
| ·包容式机器人结构 | 第18-19页 |
| ·反应式机器人结构 | 第19-20页 |
| ·层次式机器人结构 | 第20-21页 |
| ·混合型机器人结构 | 第21页 |
| ·多机器人体系结构 | 第21-24页 |
| ·面向多机器人协作系统的分层式体系结构 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-27页 |
| 第三章 多机器人队形控制方法及协作避障 | 第27-43页 |
| ·编队控制的优点 | 第27-28页 |
| ·编队控制研究的主要问题 | 第28页 |
| ·编队控制研究目前存在的问题 | 第28-29页 |
| ·多机器人系统的队形控制方法 | 第29-31页 |
| ·跟随领航法(leader-follower) | 第29页 |
| ·基于行为法 | 第29-30页 |
| ·基于图论法 | 第30-31页 |
| ·人工势能场法 | 第31页 |
| ·机器人的避障方法 | 第31-34页 |
| ·基于势场的避障法 | 第32-33页 |
| ·基于行为的切线避障法 | 第33-34页 |
| ·基于模糊控制的避障方法 | 第34页 |
| ·机器人的队形控制与协作避障 | 第34-40页 |
| ·队形控制方法的设计思想 | 第34页 |
| ·队形控制方法的具体实现 | 第34-40页 |
| ·仿真及结果分析 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 第四章 多机器人的队形形成及优化 | 第43-55页 |
| ·多机器人系统的基本队形 | 第43页 |
| ·队形形成的相关研究 | 第43-44页 |
| ·基于势能的队形形成控制 | 第44-45页 |
| ·组队优化算法的分析及思想 | 第45-46页 |
| ·目标位置的优化选择算法 | 第46-48页 |
| ·组队行为的实现 | 第48-52页 |
| ·模糊控制的简介 | 第48-49页 |
| ·避障活动障碍物 | 第49-52页 |
| ·避障静止障碍物 | 第52页 |
| ·仿真实验 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 第五章 多机器人系统的队形控制 | 第55-67页 |
| ·系统描述 | 第55-56页 |
| ·队形控制算法的思想及实现 | 第56-62页 |
| ·组队参考机器人的确定方法 | 第56-57页 |
| ·类人机器人先验知识库的建立 | 第57页 |
| ·队形控制原理 | 第57-62页 |
| ·避障控制方法 | 第62-65页 |
| ·仿真 | 第65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 第六章 结论与展望 | 第67-69页 |
| ·本文总结 | 第67页 |
| ·本文展望 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 附录：作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第75页 |
