遥自主移动机器人关键技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-15页 |
| ·移动机器人的研究现状 | 第11-13页 |
| ·机器人遥操作技术的国内外研究现状 | 第13-15页 |
| ·主要研究内容 | 第15-16页 |
| ·论文章节安排 | 第16-18页 |
| 第2章 遥自主移动机器人控制系统的设计 | 第18-33页 |
| ·遥自主移动机器人控制系统的构成 | 第18页 |
| ·移动机器人系统设计 | 第18-27页 |
| ·机器人的视觉模块 | 第21页 |
| ·机器人的传感器模块 | 第21-22页 |
| ·机器人的自主运动控制模块 | 第22页 |
| ·机器人的体系结构模块 | 第22-27页 |
| ·通信系统设计 | 第27-29页 |
| ·连接型通信 | 第28页 |
| ·无连接型通信 | 第28页 |
| ·通信方式的选择 | 第28-29页 |
| ·遥操作控制系统设计 | 第29-32页 |
| ·遥操作控制 | 第29-31页 |
| ·监控系统 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 移动机器人全景视觉系统 | 第33-46页 |
| ·全景视觉系统 | 第33-34页 |
| ·全景视觉的透视展开 | 第34-36页 |
| ·JPEG 图像压缩算法 | 第36-39页 |
| ·图像的预处理 | 第39-44页 |
| ·图像的去噪 | 第39-43页 |
| ·图像增强 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-46页 |
| 第4章 移动机器人的自主运动控制 | 第46-58页 |
| ·移动机器人路径规划 | 第46-50页 |
| ·A*算法 | 第46-49页 |
| ·机器人路径规划仿真实现 | 第49-50页 |
| ·移动机器人模糊避障 | 第50-55页 |
| ·模糊避障算法 | 第50-54页 |
| ·模糊避障实验 | 第54-55页 |
| ·推算式定位 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 移动机器人的遥操作控制技术 | 第58-68页 |
| ·C/S 网络通信的研究与实现 | 第58-60页 |
| ·面向连接的 Socket 通信过程 | 第58-59页 |
| ·面向无连接的 Socket 通信过程 | 第59-60页 |
| ·视频图像的捕获与传输 | 第60-63页 |
| ·视频图像的捕获 | 第60-61页 |
| ·视频图像的传输 | 第61-63页 |
| ·移动机器人的遥操作控制 | 第63-66页 |
| ·界面控制 | 第63-64页 |
| ·操纵杆控制 | 第64-66页 |
| ·遥自主移动机器人控制实验 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
