崎岖地面机器人姿态估计与运动规划关键技术研究

摘要	第1-6页
ABSTRACT	第6-10页
第1章 绪论	第10-17页
·课题背景	第10-11页
·课题来源	第10页
·课题研究的目的与意义	第10-11页
·崎岖地面上移动机器人移动系统发展态势	第11-12页
·崎岖地面上移动机器人姿态估计研究现状	第12-13页
·崎岖地面上移动机器人运动规划研究进展	第13-15页
·主要研究内容	第15-17页
第2章 崎岖地面上移动机器人姿态估计	第17-48页
·引言	第17页
·可重构移动机器人	第17-18页
·机器人姿态估计问题描述	第18-19页
·机器人姿态估计模型推导	第19-26页
·机器人位姿模型推导	第19-22页
·崎岖地形的参数化	第22-23页
·姿态估计数值求解模型的推导	第23-25页
·姿态估计不确定性分析	第25-26页
·机器人姿态估计仿真	第26-38页
·对称连续地形姿态估计仿真	第27-29页
·非对称连续地形姿态估计仿真	第29-31页
·崎岖地形姿态估计仿真	第31-34页
·松软地面上考虑车轮下陷对姿态估计模型的影响	第34-38页
·姿态估计算法用于机器人崎岖地面通过性判定	第38-41页
·基于 MATLAB 的姿态估计仿真软件开发	第41-42页
·机器人姿态估计算法实验验证	第42-47页
·对称连续地形姿态估计实验	第42-44页
·非对称连续地形姿态估计实验	第44-45页
·崎岖地形姿态估计实验	第45-47页
·本章小结	第47-48页
第3章 崎岖地面上移动机器人运动规划	第48-67页
·引言	第48-49页
·三维环境建模	第49-51页
·平坦地形环境建模	第49页
·崎岖地形环境建模	第49-51页
·基于模型的机器人运动规划	第51-53页
·地面不平度	第52页
·路径长度因子	第52-53页
·目标函数	第53页
·运动规划算法	第53页
·基于模型的路径评估	第53-56页
·机器人静态稳定性分析	第54-55页
·机器人地面通过性分析	第55-56页
·运动规划仿真结果与分析	第56-66页
·传统方式机器人运动规划仿真与分析	第57-58页
·基于模型的机器人运动规划仿真与分析	第58-59页
·基于模型的机器人路径评估与分析	第59-64页
·路径评估中考虑不确定性	第64-65页
·运动规划与仿真软件编程	第65-66页
·本章小结	第66-67页
第4章 机器人运动学与运动控制	第67-84页
·引言	第67页
·崎岖地形上机器人运动学模型	第67-69页
·车轮与地面接触模型	第67-68页
·三维运动学模型推导	第68-69页
·平坦地面机器人实用运动学模型	第69-72页
·运动学建模中的假设和简化	第70页
·基于非完整约束的运动学模型推导	第70-71页
·两种运动学建模方式的分析和比较	第71-72页
·机器人运动控制	第72-73页
·机器人的定位	第72-73页
·运动控制	第73页
·基于第五轮运动学的机器人定位与运动控制	第73-78页
·机器人第五轮运动模型推导	第73-76页
·基于第五轮的机器人定位	第76-77页
·基于第五轮的机器人路径运动控制	第77-78页
·机器人路径运动控制实验	第78-83页
·平坦地形路径运动控制实验	第78-81页
·崎岖地形运动控制实验	第81-83页
·本章小结	第83-84页
第5章 机器人控制系统软件设计与试验研究	第84-101页
·引言	第84页
·控制系统硬件与调试	第84-88页
·控制系统软件设计	第88-89页
·机器人实验研究与分析	第89-100页
·平坦地形控制模式实验	第90-94页
·崎岖地形控制模式实验	第94-97页
·平坦地形运动学验证实验	第97-98页
·崎岖地形地面通过性测试试验	第98-100页
·本章小结	第100-101页
结论	第101-103页
参考文献	第103-108页
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果	第108-110页
致谢	第110页