惯性/卫星/多普勒组合导航技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-13页 |
| ·研究的目的和意义 | 第10页 |
| ·基于惯性导航的组合导航技术发展现状 | 第10-11页 |
| ·研究的主要内容 | 第11-13页 |
| 第2章 SINS/GNSS/DVL 组合导航系统 | 第13-29页 |
| ·光纤捷联惯导系统 | 第13-17页 |
| ·光纤捷联惯导系统概况 | 第13-14页 |
| ·捷联惯导系统误差分析 | 第14-17页 |
| ·卫星导航定位系统 | 第17-21页 |
| ·卫星导航系统概况 | 第17-19页 |
| ·GNSS 组合系统 | 第19-21页 |
| ·多普勒计程仪 | 第21-29页 |
| ·多普勒计程仪概况 | 第21-22页 |
| ·多普勒计程仪工作原理 | 第22-24页 |
| ·多普勒计程仪测速误差模型 | 第24页 |
| ·多普勒计程仪的校准 | 第24-27页 |
| ·本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 联邦 Kalman 滤波组合导航技术 | 第29-50页 |
| ·组合导航方案选择 | 第29-33页 |
| ·组合模式的选择 | 第29-30页 |
| ·滤波方法的选取 | 第30-32页 |
| ·校正方式的选择 | 第32-33页 |
| ·自适应联邦卡尔曼滤波算法 | 第33-45页 |
| ·离散型卡尔曼滤波原理 | 第33-35页 |
| ·组合导航系统中卡尔曼滤波的稳定性判据 | 第35页 |
| ·卡尔曼滤波器的一般设计步骤 | 第35-36页 |
| ·自适应联邦卡尔曼滤波器 | 第36-40页 |
| ·状态方程和量测方程的建立 | 第40-45页 |
| ·LD 求逆算法 | 第45-48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 第4章 组合导航技术仿真 | 第50-59页 |
| ·算法仿真原理 | 第50-51页 |
| ·仿真算法设计 | 第51-58页 |
| ·误差状态初始值 | 第51-52页 |
| ·噪声数据 | 第52页 |
| ·纯惯性工作模式仿真 | 第52-53页 |
| ·GNSS/INS 组合导航仿真 | 第53-55页 |
| ·DVL/INS 组合导航仿真 | 第55-57页 |
| ·DVL/GNSS/INS 工作模式容错仿真 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 组合导航系统试验验证 | 第59-68页 |
| ·导航系统特性验证 | 第59-61页 |
| ·GNSS 卫星接收机性能测试试验 | 第59-60页 |
| ·DVL 性能测试试验 | 第60-61页 |
| ·车载试验验证 | 第61-63页 |
| ·水上试验 | 第63-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第6章 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
