| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 致谢 | 第8-15页 |
| 第1章 绪论 | 第15-22页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·机器人的定义和分类 | 第15-17页 |
| ·机器人的定义 | 第15-16页 |
| ·机器人的分类 | 第16-17页 |
| ·工业机器人技术的发展状况 | 第17-20页 |
| ·工业机器人技术的国外发展及现状 | 第17-18页 |
| ·工业机器人技术的国内发展状况 | 第18-19页 |
| ·工业机器人控制系统的发展趋势 | 第19-20页 |
| ·论文选题背景与内容 | 第20-22页 |
| ·论文选题背景、目的与意义 | 第20页 |
| ·论文内容安排 | 第20-22页 |
| 第2章 M-10iA 型机器人运动学分析 | 第22-35页 |
| ·M-10iA 型机器人的本体结构 | 第22-23页 |
| ·M-10iA 型机器人的机构构成 | 第22-23页 |
| ·M-10iA 型机器人的技术参数 | 第23页 |
| ·机器人位姿分析与空间变换 | 第23-28页 |
| ·位姿描述 | 第23-25页 |
| ·齐次坐标变换 | 第25-27页 |
| ·连杆坐标变换 | 第27-28页 |
| ·正向运动学求解 | 第28-32页 |
| ·逆向运动学求解 | 第32-35页 |
| 第3章 M-10iA 型机器人的轨迹规划和位置控制 | 第35-45页 |
| ·M-10iA 型机器人的轨迹规划 | 第35-40页 |
| ·轨迹规划概述 | 第35页 |
| ·轨迹规划一般方法 | 第35-36页 |
| ·M-10iA 型机器人关节空间法轨迹规划插值计算 | 第36-40页 |
| ·M-10iA 型机器人的位置控制 | 第40-45页 |
| ·点位(PTP)控制与连续(CP)控制 | 第40-41页 |
| ·位置控制策略 | 第41页 |
| ·单关节位置控制器数学模型 | 第41-45页 |
| 第4章 M-10iA 型机器人控制平台 | 第45-57页 |
| ·工业机器人控制系统概述 | 第45-46页 |
| ·工业机器人控制系统的要素 | 第45页 |
| ·工业机器人控制系统的结构 | 第45页 |
| ·工业机器人控制系统的基本功能 | 第45-46页 |
| ·M-10iA 型机器人的控制系统 | 第46-49页 |
| ·M-10iA 型机器人控制系统结构与特点 | 第46-47页 |
| ·M-10iA 型机器人控制系统方案 | 第47页 |
| ·R-30iA Mate 控制器实物图 | 第47-49页 |
| ·R-30iA Mate 控制器内部硬件结构分析 | 第49-57页 |
| ·嵌入式主板 | 第49-50页 |
| ·轴运动控制卡 | 第50-51页 |
| ·伺服驱动系统 | 第51-53页 |
| ·伺服电机及其传动装置 | 第53-54页 |
| ·输入/输出模块 | 第54-55页 |
| ·示教盒 | 第55页 |
| ·其他单元 | 第55-57页 |
| 第5章 M-10iA 型机器人的软件结构 | 第57-67页 |
| ·系统软件的模块化设计 | 第57-63页 |
| ·系统软件功能分析 | 第57-59页 |
| ·示教通信模块 | 第59-61页 |
| ·程序解释功能模块 | 第61页 |
| ·轨迹插补功能模块 | 第61-63页 |
| ·M-10iA 型机器人的离线编程 | 第63-67页 |
| ·离线编程概述 | 第63-64页 |
| ·M-10iA 型机器人离线编程及仿真软件 | 第64-67页 |
| 第6章 M-10iA 型机器人的码垛应用 | 第67-80页 |
| ·作业任务描述 | 第67-68页 |
| ·末端执行器及其控制电路的设计 | 第68-71页 |
| ·末端执行器的选择 | 第68-69页 |
| ·真空吸盘系统设计 | 第69-70页 |
| ·真空元件的选型 | 第70-71页 |
| ·真空吸盘系统电路设计 | 第71页 |
| ·码垛动作实现 | 第71-80页 |
| ·码垛轨迹的确定 | 第71-73页 |
| ·程序的实现 | 第73-77页 |
| ·仿真运行 | 第77-78页 |
| ·现场调试 | 第78-80页 |
| 第7章 总结与展望 | 第80-81页 |
| ·总结 | 第80页 |
| ·展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第84-85页 |