大载荷搬运机器人结构设计与研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第10页 |
| ·国外研究现状 | 第10-13页 |
| ·国内研究现状 | 第13-14页 |
| ·课题主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 大载荷搬运机器人结构设计 | 第16-30页 |
| ·搬运机器人臂部结构设计 | 第16-20页 |
| ·机器人臂部结构选取与设计 | 第16-17页 |
| ·搬运机器人臂部参数选择 | 第17-20页 |
| ·搬运机器人手腕结构设计 | 第20-28页 |
| ·机器人手腕方案选定 | 第20-21页 |
| ·手腕驱动系统布置 | 第21-23页 |
| ·手腕传动链分析 | 第23-24页 |
| ·RBR正交球型手腕诱导运动分析 | 第24-28页 |
| ·搬运机器人性能选择 | 第28页 |
| ·小结 | 第28-30页 |
| 第3章 搬运机器人运动学分析及工作空间求解 | 第30-48页 |
| ·搬运机器人正运动学分析 | 第30-33页 |
| ·搬运机器人逆运动学分析 | 第33-37页 |
| ·搬运机器人的雅克比矩阵计算 | 第37-39页 |
| ·搬运机器人正逆运动学验证 | 第39-43页 |
| ·搬运机器人工作空间分析 | 第43-47页 |
| ·小结 | 第47-48页 |
| 第4章 搬运机器人手腕动力学分析 | 第48-68页 |
| ·RBR交球型手腕拓扑分析 | 第48-50页 |
| ·RBR正交球型手腕动力学分析 | 第50-58页 |
| ·搬运机器人驱动装置及减速器计算与选择 | 第58-63页 |
| ·机器人静力分析 | 第58-59页 |
| ·减速器的选择 | 第59-61页 |
| ·伺服电机的选择 | 第61-63页 |
| ·搬运机器人平衡系统设计 | 第63-66页 |
| ·小臂和手腕质量自平衡 | 第63-64页 |
| ·大臂弹簧平衡 | 第64-66页 |
| ·小结 | 第66-68页 |
| 第5章 搬运机器人仿真研究和硬件控制系统 | 第68-79页 |
| ·大臂有限元分析 | 第68-71页 |
| ·搬运机器人虚拟样机动力学仿真 | 第71-75页 |
| ·控制系统硬件结构设计 | 第75-77页 |
| ·机器人硬件部分选型设计 | 第75-76页 |
| ·控制器选型 | 第76-77页 |
| ·小结 | 第77-79页 |
| 第6章 结论 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
