基于RBF-ARX模型的预测控制在四旋翼飞行器控制系统中的应用
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·四旋翼飞行器的背景研究 | 第9-12页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·四旋翼飞行器的国内外研究 | 第10-12页 |
| ·预测控制的研究状况 | 第12-15页 |
| ·引言 | 第12-13页 |
| ·预测控制的研究情况概述 | 第13-15页 |
| ·RBF-ARX模型研究情况 | 第15-16页 |
| ·RBF-ARX模型的基本概念 | 第15页 |
| ·RBF-ARX模型的应用实例 | 第15-16页 |
| ·简介本文的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第二章 四旋翼飞行器的建模研究 | 第17-41页 |
| ·物理建模方法 | 第17-21页 |
| ·系统辨识的建模方法 | 第21-38页 |
| ·辨识模型的输入输出数据采集 | 第22-25页 |
| ·ARX模型建模方法 | 第25-26页 |
| ·基于ARX模型的四旋翼飞行器系统建模 | 第26-30页 |
| ·RBF-ARX模型建模方法 | 第30-34页 |
| ·四旋翼飞行器系统的RBF—ARX建模 | 第34-38页 |
| ·ARX建模效果和RBF-ARX建模效果对比 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 四旋翼飞行器的预测控制器设计 | 第41-50页 |
| ·预测控制器的基本思想 | 第41页 |
| ·基于状态空间模型的预测控制器设计 | 第41-44页 |
| ·基于RBF-ARX模型四旋翼飞行器的预测控制 | 第44-49页 |
| ·RBF-ARX模型的预测控制器设计 | 第44-47页 |
| ·预测控制器的Matlab程序实现 | 第47-48页 |
| ·预测控制器的参数设定 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 四旋翼飞行器的实验控制结果 | 第50-61页 |
| ·基于RBF—ARX模型的四旋翼飞行器仿真控制 | 第50-54页 |
| ·预测控制器的稳定性仿真分析 | 第51-52页 |
| ·预测控制器的阶跃响应仿真分析 | 第52-53页 |
| ·预测控制器抗方波干扰仿真分析 | 第53-54页 |
| ·系统实时实验的控制结果分析 | 第54-60页 |
| ·基于物理模型的LQR实时控制结果分析 | 第55-56页 |
| ·基于RBF-ARX模型的LQR实时控制结果 | 第56-58页 |
| ·基于RBF-ARX模型的预测实时控制分析 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 本文工作总结与未来展望 | 第61-63页 |
| ·本文的工作总结 | 第61-62页 |
| ·本文的未来展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 攻读硕士期间主要的研究成果 | 第69页 |
