| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 主要符号说明 | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| ·前言 | 第9页 |
| ·柔性机械臂振动控制的国内外研究现状 | 第9-17页 |
| ·柔性机械臂系统的动力学建模研究现状 | 第10-11页 |
| ·模型修正研究现状 | 第11-12页 |
| ·柔性机械臂振动控制的研究 | 第12-14页 |
| ·柔性机械臂传感器/作动器优化配置的研究进展 | 第14-15页 |
| ·柔性机械臂实验研究进展 | 第15-17页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 柔性臂动力学建模与修正 | 第19-36页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·柔性臂耦合动力学模型 | 第19-23页 |
| ·柔性臂动力学模型修正 | 第23-29页 |
| ·单柔性臂振动修正 | 第23-26页 |
| ·双臂弹性振动修正 | 第26-29页 |
| ·模型特性仿真分析 | 第29-35页 |
| ·本章小节 | 第35-36页 |
| 第三章 柔性臂传感器/作动器的优化配置及其主动控制 | 第36-51页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·柔性臂传感器/作动器的配置准则 | 第36-37页 |
| ·作动器控制能量 | 第36-37页 |
| ·柔性臂结构振动能量 | 第37页 |
| ·传感器/作动器多目标优化准则 | 第37页 |
| ·柔性臂传感器/作动器的配置优化算法 | 第37-43页 |
| ·PSO 的算法描述 | 第38-39页 |
| ·算法参数 | 第39页 |
| ·PSO 算法操作步骤 | 第39页 |
| ·PSO 优化工具箱简介 | 第39-42页 |
| ·基于 PSO 的传感器/作动器优化配置 | 第42-43页 |
| ·基于 PSO 参数整定的柔性臂 PID 控制 | 第43-45页 |
| ·PID 控制方法介绍 | 第43-44页 |
| ·基于 PSO 的 PID 控制参数整定 | 第44-45页 |
| ·仿真分析 | 第45-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 柔性臂传感器/作动器的优化配置实验研究 | 第51-62页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·实验系统方案设计 | 第51-52页 |
| ·实验系统组成 | 第52-55页 |
| ·实验研究 | 第55-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 总结与展望 | 第62-64页 |
| ·主要工作回顾 | 第62-63页 |
| ·课题展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 附录 A 系统模型特性仿真程序 | 第68-73页 |
| 附录 B 模型 S 函数程序 | 第73-76页 |
| 附录 C PSO 优化程序 | 第76-80页 |
| 附录 D 本课题主要实物图 | 第80-81页 |
| 个人简历 在读期间发表的学术论文 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |