| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-15页 |
| 第1章 绪论 | 第15-35页 |
| ·概述 | 第15-16页 |
| ·六维力传感器研究发展状况 | 第16-23页 |
| ·Stewart 结构六维力传感器研究发展状况 | 第23-31页 |
| ·Stewart 机构概述 | 第23-25页 |
| ·Stewart 结构六维力传感器研究发展状况 | 第25-29页 |
| ·Stewart 结构六维力传感器存在的主要问题 | 第29-31页 |
| ·论文选题的意义 | 第31-33页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第33-35页 |
| 第2章 Stewart 结构力传感器的结构模型及静力分析 | 第35-44页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·广义Stewart 结构六维力传感器的静态受力分析 | 第35-37页 |
| ·Stewart 结构六维力传感器的三种结构模型 | 第37-43页 |
| ·经典6/6 型Stewart 结构六维力传感器的结构特点及数学模型 | 第37-39页 |
| ·双环型Stewart 结构六维力传感器的结构特点及数学模型 | 第39-41页 |
| ·6/3-3 型Stewart 结构六维力传感器的结构特点及数学模型 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第3章 Stewart 结构力传感器各向同性性能指标研究 | 第44-62页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·六维力传感器的各向同性性能评价指标 | 第44-55页 |
| ·各向同性的理论分析 | 第44-45页 |
| ·基于条件数的各向同性评价指标 | 第45-47页 |
| ·力、力矩各向同性度指标 | 第47-49页 |
| ·正向和逆向各向同性度指标 | 第49-51页 |
| ·解耦性能约束条件及物理意义 | 第51-52页 |
| ·满足解耦性能约束条件的各向同性度指标 | 第52-55页 |
| ·各向同性结构六维力传感器的灵敏度分析 | 第55-60页 |
| ·各向同性传感器各个分量的灵敏度分析 | 第55-58页 |
| ·各向同性传感器的综合灵敏度分析 | 第58-60页 |
| ·各向同性的物理意义及其推广 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第4章 Stewart 力传感器各向同性解析分析与优化设计 | 第62-76页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·经典6/6 型Stewart 结构力传感器各向同性优化设计 | 第62-66页 |
| ·经典6/6 型Stewart 结构力传感器各向同性分析 | 第62-63页 |
| ·经典6/6 型Stewart 结构力传感器各向同性度指标之间的制约关系 | 第63-65页 |
| ·经典6/6 型Stewart 结构力传感器各向同性综合性能优化设计 | 第65-66页 |
| ·双环型Stewart 结构力传感器各向同性解析设计 | 第66-70页 |
| ·双环型Stewart 结构力传感器各向同性性能分析 | 第66-68页 |
| ·等杆长双环型Stewart 力传感器各向同性解析设计 | 第68-70页 |
| ·等杆长6/3-3 型Stewart 结构力传感器各向同性解析设计 | 第70-75页 |
| ·等杆长6/3-3 型Stewart 力传感器的各向同性解析表达式 | 第70-71页 |
| ·各向同性解有效性及有效区间的确定 | 第71-73页 |
| ·数值实例 | 第73-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第5章 预紧式Stewart 结构力传感器及其超静定分析 | 第76-91页 |
| ·引言 | 第76页 |
| ·整体预紧式六维力传感器及其结构特点 | 第76-79页 |
| ·预紧式6-1/3-3-1 型Stewart 结构力传感器及其静力分析 | 第79-81页 |
| ·预紧式结构六维力传感器的超静定分析 | 第81-84页 |
| ·任意n-SS Stewart 结构超确定受力分析 | 第84-86页 |
| ·基于广义逆矩阵的超静定受力分析 | 第86-88页 |
| ·分支杆刚度一致时超静定Stewart 结构受力的广义逆矩阵解 | 第86-87页 |
| ·分支杆刚度不一致时超静定Stewart 结构受力的广义逆矩阵解 | 第87-88页 |
| ·数值实例 | 第88-90页 |
| ·本章小结 | 第90-91页 |
| 第6章 预紧式超静定力传感器结构分析和样机研制 | 第91-108页 |
| ·引言 | 第91页 |
| ·预紧式超静定力传感器的结构分析 | 第91-99页 |
| ·预紧式超静定Stewart 力传感器的各向同性分析 | 第92-95页 |
| ·预紧载荷分析 | 第95-99页 |
| ·预紧式超静定力传感器的样机设计 | 第99-106页 |
| ·样机设计的整体思路 | 第99-100页 |
| ·样机结构位形的确定 | 第100页 |
| ·预紧支路设计 | 第100-102页 |
| ·分支杆设计 | 第102-103页 |
| ·传感器整体结构模型 | 第103-104页 |
| ·关键零部件的校核 | 第104-106页 |
| ·传感器样机 | 第106页 |
| ·本章小结 | 第106-108页 |
| 第7章 超静定六维力传感器静态标定理论及实验研究 | 第108-124页 |
| ·引言 | 第108页 |
| ·超静定六维力传感器的线性静态标定方法 | 第108-111页 |
| ·超静定六维力传感器的静定标定方法 | 第109-110页 |
| ·超静定六维力传感器的冗余观测标定方法 | 第110-111页 |
| ·六维力传感器非线性静态标定研究 | 第111-113页 |
| ·BP 神经网络标定方法 | 第111-113页 |
| ·RBF神经网络标定方法 | 第113页 |
| ·大量程预紧式六维力传感器标定系统设计 | 第113-118页 |
| ·静态标定装置设计 | 第113-115页 |
| ·数据采集及处理硬件设计 | 第115-116页 |
| ·数据采集及处理软件设计 | 第116-117页 |
| ·静态标定系统组成 | 第117-118页 |
| ·静态标定实验结果 | 第118-122页 |
| ·标定实验步骤 | 第118页 |
| ·实验结果及分析比较 | 第118-122页 |
| ·本章小结 | 第122-124页 |
| 第8章 传感器样机动态性能分析及实验研究 | 第124-145页 |
| ·引言 | 第124页 |
| ·六维力传感器动力学模型的理论建模 | 第124-136页 |
| ·凯恩方程概述 | 第125-126页 |
| ·分支杆运动分析 | 第126-128页 |
| ·分支杆偏速度和偏角速度的确定 | 第128-129页 |
| ·传感器的动力学方程 | 第129-131页 |
| ·传感器的固有频率方程 | 第131-132页 |
| ·传感器样机的固有频率数值分析 | 第132-136页 |
| ·传感器样机有限元仿真分析 | 第136-139页 |
| ·六维力传感器样机的动态标定实验 | 第139-144页 |
| ·阶跃信号的施加 | 第139-141页 |
| ·数据预处理 | 第141-142页 |
| ·动态性能指标求解 | 第142-144页 |
| ·本章小结 | 第144-145页 |
| 结论 | 第145-147页 |
| 参考文献 | 第147-158页 |
| 攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第158-160页 |
| 致谢 | 第160-161页 |
| 作者简介 | 第161页 |
