履带式移动机器人系统设计及运动控制技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-21页 |
| ·引言 | 第15-16页 |
| ·履带式移动机器人研究现状 | 第16-18页 |
| ·履带式移动机器人发展趋势 | 第18-19页 |
| ·论文的主要内容与章节安排 | 第19-21页 |
| 第二章 履带式机器人机构设计 | 第21-33页 |
| ·履带机器人本体机构方案确定 | 第21-24页 |
| ·履带式机器人设计指标 | 第21页 |
| ·几种履带式机器人机构设计比较 | 第21-23页 |
| ·履带式机器人整体机构设计 | 第23-24页 |
| ·主要机构部件设计 | 第24-29页 |
| ·电机选型及参数核算 | 第24-25页 |
| ·同步带设计 | 第25-27页 |
| ·主动轴强度可靠性分析 | 第27-29页 |
| ·机械结构三维模型仿真 | 第29-30页 |
| ·履带式机器人机构装配 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 履带式机器人控制系统硬件设计 | 第33-54页 |
| ·控制系统总体设计 | 第33-34页 |
| ·直流电机控制模块设计 | 第34-46页 |
| ·控制芯片选择 | 第34-36页 |
| ·直流电机模块结构 | 第36-37页 |
| ·H桥驱动电路 | 第37-42页 |
| ·控制器芯片外围电路 | 第42-43页 |
| ·电机编码器 | 第43-44页 |
| ·电流检测及过流保护 | 第44-46页 |
| ·稳压电源转换模块 | 第46页 |
| ·无线通讯系统 | 第46-49页 |
| ·无线通讯模块 | 第46-48页 |
| ·主控单片机接口设计 | 第48-49页 |
| ·图像采集传输设备 | 第49-51页 |
| ·控制系统硬件安装 | 第51-53页 |
| ·机载控制盒 | 第51-52页 |
| ·上位机接收盒 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 履带式机器人控制系统软件设计 | 第54-61页 |
| ·运动控制系统软件开发环境 | 第54页 |
| ·直流电机控制模块软件设计 | 第54-57页 |
| ·主控单片机及通讯系统软件设计 | 第57-58页 |
| ·上位机控制软件 | 第58-60页 |
| ·小结 | 第60-61页 |
| 第五章 履带式机器人运动性能分析 | 第61-82页 |
| ·几种典型路面运动分析 | 第61-64页 |
| ·斜坡行走 | 第61-63页 |
| ·跨壕运动 | 第63-64页 |
| ·越障运动 | 第64页 |
| ·机器人越障运动学建模 | 第64-68页 |
| ·参考坐标系建立 | 第64-65页 |
| ·机器人质心位置及仿真 | 第65-67页 |
| ·越障中质心位置建模 | 第67-68页 |
| ·机器人攀登台阶运动轨迹规划 | 第68-78页 |
| ·攀登台阶过程运动规划 | 第68-70页 |
| ·攀登过程轨迹规划 | 第70-73页 |
| ·攀登临界姿态优化 | 第73-75页 |
| ·攀登过程轨迹规划仿真 | 第75-78页 |
| ·机器人运动实验 | 第78-81页 |
| ·爬坡行走实验 | 第78-79页 |
| ·跨壕运动实验 | 第79页 |
| ·越障运动实验 | 第79-81页 |
| ·小结 | 第81-82页 |
| 第六章 结束语 | 第82-85页 |
| ·主要工作与创新点 | 第82-83页 |
| ·后续研究工作 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-90页 |
| 附录1 | 第90-92页 |
| 附录2 | 第92-96页 |
| 附录3 | 第96-99页 |
| 致谢 | 第99-100页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第100页 |
